[發(fā)明專利]用于求取車輛的雷達(dá)傳感器的失準(zhǔn)的方法和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410217879.5
• 申請日: 2014-05-22
• 公開（公告）號: CN104181512B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·施泰因勒希納
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于求取車輛(1)的雷達(dá)傳感器(2)的失準(zhǔn)的方法，所述方法具有以下步驟：

在多個(gè)第二數(shù)量的相互間隔開的測量點(diǎn)(22、24、26、28)中的每個(gè)單個(gè)的測量點(diǎn)(22、24、26、28)上測量所述雷達(dá)傳感器(2)與多個(gè)第一數(shù)量的相互間隔開的雷達(dá)反射體(12、14、16)中的每個(gè)單個(gè)的雷達(dá)反射體(12、14、16)之間的間距(11、13、15)(S01)；

在每個(gè)測量點(diǎn)(22、24、26、28)上測量所述雷達(dá)傳感器(2)的軸線(33)與所述雷達(dá)反射體(12、14、16)之間的第一角(42、44、46)，沿所述軸線進(jìn)行雷達(dá)發(fā)射(S02)；

基于所測量的間距(11、13、15)創(chuàng)建虛擬地圖(30)，所述虛擬地圖具有相應(yīng)于所述測量點(diǎn)(22、24、26、28)的位置的測量位置(122、124、126、128)以及相應(yīng)于所述雷達(dá)反射體(12、14、16)的位置的雷達(dá)反射體位置(112、114、116)(S03)；

在所述測量位置(122、124、126、128)上計(jì)算所述雷達(dá)反射體位置(112、114、116)與在所述虛擬地圖(30)上定義的參考軸線(32)之間的第二角(142、144、146)，所述參考軸線基本上相應(yīng)于所述車輛(1)的車輛縱軸線(35)(S04)；

計(jì)算所述第一角(42、44、46)中的角與所述第二角(142、144、146)中的與所述第一角中的角分別相應(yīng)的角之間的差(S05)；以及

通過所計(jì)算的差的加權(quán)平均來求取所述失準(zhǔn)的失準(zhǔn)角(99)(S06)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述多個(gè)第一數(shù)量的相互間隔開的雷達(dá)反射體(12、14、16)是至少三個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述多個(gè)第二數(shù)量的測量點(diǎn)(22、24、26、28)是至少四個(gè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述第二角(142、144、146)的計(jì)算(S04)具有以下步驟：

通過在所述虛擬地圖(30)上的測量位置(122、124、126、128)來近似所述雷達(dá)傳感器(2)的軌跡(31)(S14)；

在每個(gè)測量位置(122、124、126、128)上計(jì)算所述雷達(dá)傳感器(2)的軌跡(31)的切線(32)作為參考軸線(32)(S15)；

在每個(gè)測量位置(122、124、126、128)上計(jì)算所述雷達(dá)傳感器(2)的軌跡(31)的切線(32)與所述雷達(dá)反射體位置(112、114、116)之間的第二角(142、144、146)(S16)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，所述方法具有以下附加步驟：

依據(jù)所求取的失準(zhǔn)角(99)機(jī)械補(bǔ)償所述失準(zhǔn)(S07)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，所述方法具有以下附加步驟：

在所述雷達(dá)傳感器(2)的控制設(shè)備中依據(jù)所求取的失準(zhǔn)角(99)在計(jì)算上補(bǔ)償所述失準(zhǔn)(S08)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，在每個(gè)測量點(diǎn)(22、24、26、28)上進(jìn)行多個(gè)第三雷達(dá)傳感器(2)中的每個(gè)單個(gè)第三雷達(dá)傳感器與所述雷達(dá)反射體(12、14、16)中的每個(gè)單個(gè)的雷達(dá)反射體之間的間距(11、13、15)的測量。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述失準(zhǔn)角(99)的求取借助于相同加權(quán)平均來實(shí)現(xiàn)(S06)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，連續(xù)地根據(jù)隨機(jī)出現(xiàn)的固定的目標(biāo)實(shí)施所述方法，同時(shí)所述車輛(1)處于行駛狀態(tài)中，其中，通過計(jì)算上的補(bǔ)償或機(jī)械補(bǔ)償來補(bǔ)償所求取的失準(zhǔn)角(99)(S07、S08)。

10.一種用于求取車輛(1)的雷達(dá)傳感器(2)的失準(zhǔn)的設(shè)備，所述設(shè)備具有：

雷達(dá)傳感器(2)，所述雷達(dá)傳感器構(gòu)造用于

在多個(gè)第二數(shù)量的相互間隔開的測量點(diǎn)(22、24、26、28)中的每個(gè)單個(gè)的測量點(diǎn)(22、24、26、28)上測量所述雷達(dá)傳感器(2)與多個(gè)第一數(shù)量的相互間隔開的雷達(dá)反射體(12、14、16)之間的間距(11、13、15)(S01)；以及

在每個(gè)單個(gè)的測量點(diǎn)(22、24、26、28)上測量所述雷達(dá)傳感器(2)的軸線(33)與所述雷達(dá)反射體(12、14、16)之間的第一角(42、44、46)，沿所述軸線進(jìn)行雷達(dá)發(fā)射(S02)；

計(jì)算裝置，所述計(jì)算裝置構(gòu)造用于

基于所測量的間距(11、13、15)創(chuàng)建虛擬地圖(30)，所述虛擬地圖具有相應(yīng)于所述測量點(diǎn)(22、24、26、28)的位置的測量位置(122、124、126、128)以及相應(yīng)于所述雷達(dá)反射體(12、14、16)的位置的雷達(dá)反射體位置(112、114、116)(S03)；

從所述虛擬地圖(30)中在所述測量位置(122、124、126、128)上計(jì)算所述雷達(dá)反射體位置(112、114、116)與在所述虛擬地圖(30)上定義的參考軸線(32)之間的第二角(142、144、146)，所述參考軸線基本上相應(yīng)于所述車輛(2)的車輛縱軸線(35)(S04)；

計(jì)算所述第一角(42、44、46)中的角與所述第二角(142、144、146)中的與所述第一角中的角分別相應(yīng)的角之間的差(S05)；以及

通過所計(jì)算的差的加權(quán)平均來求取所述失準(zhǔn)的失準(zhǔn)角(99)(S06)。