[發明專利]一種全自動泊車系統

有效

• 申請號: 201410215303.5
• 申請日: 2014-05-21
• 公開（公告）號: CN104057950A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 萬凱林;張強;黎予生;任傳兵;陳勇兵
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W10/20;B60W10/10;B60W10/18;B60W10/06
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 夏洪

技術領域

本發明涉及汽車的泊車系統，更具體地說涉及一種全自動泊車系統。

背景技術

目前汽車自動泊車技術大多為半自動泊車系統，依靠超聲波傳感器或者攝像頭感知環境信息，系統通過對環境信息的計算發出指令控制方向盤轉向，由駕駛員控制車速和檔位。少部分全自動泊車系統具有速度和檔位控制功能，但是也需要駕駛員在車內進行部分操作，在泊車過程中，并沒有完全把駕駛員釋放出來。同時，駕駛員在由系統自動控制運動的車內，不能全方位的掌握周邊環境信息，駕駛員還是會存在一定的心理負擔。

201210137830.X公開了一種泊車裝置及其泊車方法，其包括：用于探測汽車周圍環境是否合適泊車，并將泊車信息發送至數據處理板的探測單元；用于對泊車信息進行分析處理，根據分析處理結果得到泊車指令，并將泊車指令發送至操作單元的數據處理板；用于根據泊車指令控制汽車泊車的操作單元；所述探測單元、數據處理板及操作單元依次連接。該發明提供的汽車的泊車裝置及方法，通過探測單元探測汽車的周圍環境，并通過數據處理板處理汽車的泊車信息，最后使操作單元控制汽車自動避開障礙物并駛入泊車位，該泊車裝置的控制精度有待提高，且不利于推廣使用。

發明內容

本發明的目的是提供一種全自動泊車系統，其能夠完全采用車輛本身已有的機構作為執行器，可靠精確地實現全自動泊車，并能夠實現在全自動泊車過程中將駕駛員從車內完全解放出來。

本發明所述全自動泊車系統，包括環境信息采集系統、電動助力轉向系統（EPS）、發動機管理系統（EMS）、變速器控制器（TCU）、車身電子穩定系統（ESP）和電子駐車系統（EPB），還包括全自動泊車控制器及用于啟動和關閉全自動泊車系統的智能控制器，該全自動泊車控制器與環境信息采集系統、電動助力轉向系統（EPS）、發動機管理系統（EMS）、變速器控制器（TCU）、車身電子穩定系統（ESP）及電子駐車系統（EPB）通信連接。

所述環境信息采集系統用于獲取泊車信息，并將泊車信息發送至全自動泊車控制器。

所述全自動泊車控制器利用環境信息采集系統所獲取的泊車信息，對當前車輛周圍環境進行正確的判定，通過路徑規劃算法規劃出可行的泊車路徑，作出相關指令，將指令發送各執行機構，并根據從EPS、TCU獲得的實際反饋信號對規劃的泊車路徑進行時時的修正，以實現對車輛的閉環控制。

所述電動助力轉向系統（EPS）用于執行全自動泊車控制器給出的方向盤轉向角度指令，將方向盤主動轉向到指令給出的角度，并且將方向盤實時的角度反饋給全自動泊車控制器。

所述發動機管理系統（EMS）用于執行全自動泊車控制器給出的發動機遠程啟動、關閉指令，發動機增扭、降扭指令及車門解鎖、閉鎖指令。

所述變速器控制器（TCU）用于執行全自動泊車控制器給出的檔位請求指令，實現P檔、D檔、R檔之間的自動切換功能，并將檔位信息、車速信息、四輪輪速信息反饋給全自動泊車控制器。

所述車身電子穩定系統（ESP）用于執行全自動泊車控制器給出的增壓、減壓指令，主動進行增壓、減壓操作對車速進行自動控制。

所述電子駐車系統（EPB）用于執行全自動泊車控制器給出的駐車、釋放指令，主動進行車輛的駐車和釋放操作。

進一步，所述泊車信息包括車輛距離周圍障礙物之間的距離、車位大小和車輛與車位之間的距離。

進一步，所述全自動泊車系統還包括用于啟動和關閉全自動泊車系統的智能控制器。

進一步，所述環境信息采集系統包括12路超聲波傳感器和4路攝像頭，其中4路用于全自動泊車車位探測的超聲波傳感器分別安裝在汽車前、后保險杠的側翼；其余8路用于車輛周圍障礙物距離探測分別安裝在汽車前、后保險杠上；所述4路攝像頭分別安裝在車身四周，以獲取360度全景信息。攝像頭或得的圖像信息通過圖像算法運算捕獲車位信息和周圍環境信息，對比12路超聲波傳感器和4路攝像頭所計算出的信息，最終得出準確的環境信息。

進一步，還包括人機交互系統，用于選定全自動平行或垂直泊車模式。

本發明所述全自動泊車系統，完全采用車輛本身已有的機構作為執行器并且通過CAN總線進行通信，全自動泊車控制器所需的車輛本身的信息也完全可以從CAN總線上獲取，具備量產可行性。而且在全自動泊車過程中完全將駕駛員從車內解放出來，讓駕駛員集中精力監控車輛的全自動泊車過程，避免了駕駛員待在自動駕駛的車內無所適從的驚慌、不適感。駕駛員在車外全方位的監控全自動泊車過程，會避免意外事故的發生，讓泊車更加安全。

附圖說明