[發明專利]一種全自動泊車系統

有效

• 申請號: 201410215303.5
• 申請日: 2014-05-21
• 公開（公告）號: CN104057950A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 萬凱林;張強;黎予生;任傳兵;陳勇兵
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W10/20;B60W10/10;B60W10/18;B60W10/06
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 夏洪

1.一種全自動泊車系統，包括環境信息采集系統、電動助力轉向系統（6）、發動機管理系統（7）、變速器控制器（8）、車身電子穩定系統（9）和電子駐車系統（10），其特征在于：還包括全自動泊車控制器(5)，該全自動泊車控制器與環境信息采集系統、電動助力轉向系統、發動機管理系統、變速器控制器、車身電子穩定系統及電子駐車系統通信連接；

所述環境信息采集系統用于獲取泊車信息，并將泊車信息發送至全自動泊車控制器；

所述全自動泊車控制器利用環境信息采集系統所獲取的泊車信息，對當前車輛周圍環境進行正確的判定，通過路徑規劃算法規劃出可行的泊車路徑，作出相關指令，將指令發送各執行機構，并根據從EPS、TCU獲得的實際反饋信號對規劃的泊車路徑進行時時的修正，以實現對車輛的閉環控制；

所述電動助力轉向系統（6）用于執行全自動泊車控制器給出的方向盤轉向角度指令，將方向盤主動轉向到指令給出的角度，并且將方向盤實時的角度反饋給全自動泊車控制器；

所述發動機管理系統（7）用于執行全自動泊車控制器給出的發動機遠程啟動、關閉指令，發動機增扭、降扭指令及車門解鎖、閉鎖指令；

所述變速器控制器（8）用于執行全自動泊車控制器給出的檔位請求指令，實現P檔、D檔、R檔之間的自動切換功能，并將檔位信息、車速信息、四輪輪速信息反饋給全自動泊車控制器；

所述車身電子穩定系統（9）用于執行全自動泊車控制器給出的增壓、減壓指令，主動進行增壓、減壓操作對車速進行自動控制；

所述電子駐車系統（10）用于執行全自動泊車控制器給出的駐車、釋放指令，主動進行車輛的駐車和釋放操作。

2.根據權利要求1所述全自動泊車系統，其特征在于：所述泊車信息包括車輛距離周圍障礙物之間的距離、車位大小和車輛與車位之間的距離。

3.根據權利要求1或2所述全自動泊車系統，其特征在于：所述全自動泊車系統還包括用于啟動和關閉全自動泊車系統的智能控制器(4)。

4.根據權利要求3所述全自動泊車系統，其特征在于：所述環境信息采集系統包括12路超聲波傳感器（1）和4路攝像頭（2），其中4路用于全自動泊車車位探測的超聲波傳感器分別安裝在汽車前、后保險杠的側翼，其余8路用于車輛周圍障礙物距離探測分別安裝在汽車前、后保險杠上；所述4路攝像頭分別安裝在車身四周，以獲取360度全景信息。

5.根據權利要求4所述全自動泊車系統，其特征在于：還包括人機交互系統（3），用于選定全自動平行或垂直泊車模式。