[發明專利]車道估計裝置和方法

有效

• 申請號: 201410208141.2
• 申請日: 2014-04-11
• 公開（公告）號: CN104108392B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發明（設計）人: 金炫昱
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 呂俊剛,劉久亮

技術領域

本發明的實施方式涉及能夠更準確地估計行駛車道的車道估計裝置和方法。

背景技術

通常，LKAS(Lane KeepingAssist System，車道保持輔助系統)是當車輛行駛過程中偏離車道時借助通過攝像頭的車道信息生成輔助轉向扭矩從而幫助駕駛便利的系統。

然而，由于直射太陽光(背光)、道路上的灰塵等原因，攝像頭會產生車道不識別或者誤識別狀態，并且由于識別車道所用時間延遲，使得攝像頭的車道保持輔助功能受到限制。

此外，LKAS對短距離車道和長距離車道之間的改變較敏感。因此，由于LKAS要花費較長時間識別車道，所以LKAS的性能受限。

發明內容

因此，本發明的一個方面是提供一種車道估計裝置和方法，通過在執行車道保持輔助控制的過程中，通過攝像頭捕獲車輛前方的圖像，雷達檢測行駛路徑邊上的靜止物體的方式來提高車道識別的能力和反應。

本發明的其他方面一部分將在下面的說明書進行說明，一部分將從說明書明顯獲得，或者可以通過實踐本發明學到。

根據本發明的一個方面，一種車道估計裝置，包括：攝像頭單元，其捕獲車輛前方的圖像；雷達單元，其感測車輛前方的多個靜止物體；以及車道估計單元，其通過由攝像頭單元捕獲的圖像檢測車道，生成將由雷達單元感測的靜止物體中位于路邊的多個靜止物體相連接的假想車道，基于檢測的車道和所生成的假想車道之間的距離確定所生成的假想車道是否有效，當根據確定結果假想車道有效時，根據檢測的車道和假想車道生成最終車道，并將所生成的最終車道識別為車輛的行駛車道。

車道估計單元可以包括：車道檢測單元，其通過攝像頭單元捕獲的圖像來檢測車道；假想車道生成單元，其生成將雷達單元感測的靜止物體中位于路邊的多個靜止物體相連接的假想車道；假想車道有效性確定單元，其關于根據車輛與所述多個靜止物體中每個靜止物體之間的距離被分為短距離區域和長距離區域的車道區域中的至少一個車道區域比較所生成的假想車道與檢測的車道之間的相似性，并根據比較結果確定所生成的假想車道是否有效；最終車道生成單元，當根據確定結果確定假想車道有效時，基于檢測的車道和假想車道生成最終車道；以及車道識別單元，將所生成的最終車道識別為車輛的行駛車道。

假想車道有效性確定單元可以利用關于短距離區域的假想車道與檢測的車道之間的相似性來確定所述假想車道是否有效。

當在短距離區域內的兩條車道之間的橫向距離誤差小于基準誤差時，假想車道有效性確定單元可以確定兩條車道彼此相似，從而假想車道被確定為有效。

當在短距離區域內假想車道有效時，最終車道生成單元可以計算長距離區域內檢測車道和假想車道之間的橫向距離誤差，當計算出的誤差在預設范圍內時，生成最終車道。

最終車道生成單元可以關于短距離區域選擇檢測車道，關于長距離區域選擇假想車道，并將所選擇的車道組合來生成最終車道。

根據本發明的另一個方面，車道估計方法，包括以下步驟：通過由捕獲車輛前方圖像的攝像頭單元捕獲的圖像檢測車道；生成將檢測車輛前方的靜止物體的雷達單元所感測的多個靜止物體中位于路邊的多個靜止物體相連接的假想車道；關于根據車輛與多個靜止物體中每個之間的距離被分成短距離區域和長距離區域的車道區域中的至少一個比較生成的假想車道和檢測的車道之間的相似性；根據比較結果確定所生成的假想車道是否有效；當根據確定結果假想車道有效時，基于檢測的車道和假想車道生成最終車道；以及將所生成的最終車道識別為車輛的行駛車道。

所述車道估計方法可以包括以下步驟：當在短距離車道區域內兩條車道之間的橫向距離誤差小于基準誤差并且當在長距離區域內兩條車道之間的橫向距離誤差在預設范圍內時，確定兩條車道彼此相似，因而確定該假想車道有效。

所述車道估計方法包括選擇關于短距離區域的檢測車道和關于長距離區域的假想車道，并將所選擇的車道組合來生成最終車道。

附圖說明

從下面結合附圖對實施方式的描述中，本發明的這些和/或其他方面將變得顯而易見并更容易理解，附圖中：

圖1是例示根據本發明實施方式的車道估計裝置的控制框圖；

圖2是例示根據本發明實施方式的車道估計裝置的車道估計單元的構造的框圖；

圖3是說明根據本發明實施方式的車道估計裝置中利用攝像頭單元檢測的車道和利用雷達單元感測的靜止物體生成的假想車道的圖；