[發明專利]車道估計裝置和方法

有效

• 申請號: 201410208141.2
• 申請日: 2014-04-11
• 公開（公告）號: CN104108392B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發明（設計）人: 金炫昱
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 呂俊剛,劉久亮

1.一種車道估計裝置，該車道估計裝置包括：

攝像頭單元，其捕獲車輛前方的圖像；

雷達單元，其感測車輛前方的多個靜止物體；

車道估計單元，其通過由所述攝像頭單元捕獲的圖像來檢測車道，生成將由所述雷達單元感測到的靜止物體中的位于路邊的多個靜止物體相連接的假想車道，根據檢測的車道和所生成的假想車道之間的距離確定所生成的假想車道是否有效，當根據確定結果所述假想車道有效時，基于所述檢測的車道和所述假想車道生成最終車道，并將所生成的最終車道識別為所述車輛的行駛車道。

2.根據權利要求1所述的車道估計裝置，其中，所述車道估計單元包括：

車道檢測單元，其通過所述攝像頭單元捕獲的圖像來檢測車道；

假想車道生成單元，其生成將由所述雷達單元感測到的靜止物體中位于路邊的多個靜止物體相連接的假想車道；

假想車道有效性確定單元，其關于根據車輛與所述多個靜止物體中每個靜止物體之間的距離被分為短距離區域和長距離區域的車道區域中的至少一個車道區域來比較所生成的假想車道與檢測的車道之間的相似性，并且根據比較結果確定所生成的所述假想車道是否有效；

最終車道生成單元，當根據確定結果所述假想車道有效時，其基于所述檢測的車道和所述假想車道生成最終車道；以及

車道識別單元，其將所生成的所述最終車道識別為車輛的行駛車道。

3.根據權利要求2所述的車道估計裝置，其中，所述假想車道有效性確定單元利用關于短距離區域的所述假想車道和所述檢測的車道之間的相似性來確定所述假想車道是否有效。

4.根據權利要求3所述的車道估計裝置，其中，當在短距離區域內兩條車道之間的橫向距離誤差小于基準誤差時，所述假想車道有效性確定單元確定所述兩條車道彼此相似，從而所述假想車道被確定為有效。

5.根據權利要求2所述的車道估計裝置，其中，當所述假想車道在短距離區域內有效時，所述最終車道生成單元計算長距離區域內所述檢測的車道和所述假想車道之間的橫向距離誤差，當計算出的誤差在預設范圍內時，生成所述最終車道。

6.根據權利要求2所述的車道估計裝置，其中，所述最終車道生成單元選擇關于短距離區域的所述檢測的車道和關于長距離區域的所述假想車道，并通過將所選擇的車道組合來生成所述最終車道。

7.一種車道估計方法，該車道估計方法包括以下步驟：

通過由捕獲車輛前方的圖像的攝像頭單元所捕獲的圖像來檢測車道；

生成將通過感測車輛前方的靜止物體的雷達單元所感測的多個靜止物體中位于路邊的多個靜止物體相連接的假想車道；

關于根據所述車輛與所述多個靜止物體中的每個靜止物體之間的距離被分為短距離區域和長距離區域的車道區域中的至少一個車道區域來比較所生成的假想車道與檢測的車道之間的相似性；

根據比較結果確定所生成的假想車道是否有效；

當根據確定結果所述假想車道有效時，基于所述檢測的車道和所述假想車道生成最終車道；以及

將所生成的最終車道識別為車輛的行駛車道。

8.根據權利要求7所述的車道估計方法，該車道估計方法包括以下步驟：當在車道區域的短距離區域內兩條車道之間的橫向距離誤差小于基準誤差并且在長距離區域內所述兩條車道之間的橫向距離誤差在預設范圍內時，確定所述兩條車道彼此相似，從而所述假想車道被確定為有效。

9.根據權利要求7所述的車道估計方法，該車道估計方法包括以下步驟：選擇關于短距離區域的所述檢測的車道和關于長距離區域的所述假想車道，并通過將所選擇的車道組合來生成所述最終車道。