[發(fā)明專利]發(fā)射平臺(tái)大型雙頂蓋機(jī)構(gòu)單邊快速開(kāi)關(guān)控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410207076.1
• 申請(qǐng)日: 2014-05-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104006707A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸晶;李德忠;劉云秋;吳齊才;閆紅賓;盧邵偉;王忻;劉海陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航天發(fā)射技術(shù)研究所;中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): F41F3/077
• 分類號(hào): F41F3/077;G05D27/02
• 代理公司: 北京雙收知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11241
• 代理人: 左明坤

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，具體的說(shuō)，是涉及一種發(fā)射平臺(tái)大型雙頂蓋機(jī)構(gòu)單邊快速開(kāi)關(guān)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著信息技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)發(fā)射平臺(tái)的發(fā)射準(zhǔn)備時(shí)間要求越來(lái)越高，發(fā)射準(zhǔn)備時(shí)間短、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)、智能化程度高已經(jīng)成為發(fā)射平臺(tái)未來(lái)的重要發(fā)展方向。

發(fā)射平臺(tái)的雙頂蓋為大型機(jī)械結(jié)構(gòu)，質(zhì)量大，慣性大，在頂蓋開(kāi)關(guān)至截止角度時(shí)出現(xiàn)較為劇烈的晃動(dòng)，影響對(duì)發(fā)射平臺(tái)的正常工作。

現(xiàn)有的發(fā)射平臺(tái)執(zhí)行頂蓋機(jī)構(gòu)動(dòng)作采用采用開(kāi)環(huán)方式實(shí)現(xiàn)頂蓋的開(kāi)關(guān)，前后頂蓋動(dòng)作速度不一致，導(dǎo)致前后頂蓋機(jī)構(gòu)相互干涉，造成前后頂蓋機(jī)構(gòu)的損壞，頂蓋的開(kāi)關(guān)速度緩慢，延長(zhǎng)了發(fā)射準(zhǔn)備時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明提供一種的發(fā)射平臺(tái)大型雙頂蓋機(jī)構(gòu)單邊快速開(kāi)關(guān)控制方法。

本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是：

一種發(fā)射平臺(tái)大型雙頂蓋機(jī)構(gòu)單邊快速開(kāi)關(guān)控制系統(tǒng)，包括前頂蓋和后頂蓋以及驅(qū)動(dòng)前頂蓋、后頂蓋運(yùn)動(dòng)的前頂蓋液壓油缸和后頂蓋液壓油缸，前頂蓋液壓油缸和后頂蓋液壓油缸分別通過(guò)液壓管道與液壓泵站相連接，分別在與前頂蓋液壓油缸和后頂蓋液壓油缸相連接的液壓管道上設(shè)置有比例流量閥、比例溢流閥和電磁換向閥；閥件微處理控制器與比例流量閥、比例溢流閥和電磁換向閥相連接，主控制器通過(guò)CAN總線與閥件微處理控制器和光電編碼器相連接；前后頂蓋轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)置有光電編碼器。

所述光電編碼器分別測(cè)量前后頂蓋開(kāi)關(guān)角度，測(cè)量信號(hào)通過(guò)CAN總線發(fā)送至主控制器；主控制器通過(guò)角度濾波后得到前后頂蓋的開(kāi)關(guān)角度；通過(guò)差分計(jì)算得到前后頂蓋的開(kāi)關(guān)角速度；主控制器依據(jù)閉環(huán)控制策略計(jì)算閉環(huán)輸出量，主控制器通過(guò)CAN總線通訊將控制信號(hào)發(fā)送至閥件控制器；閥件控制器采用PWM波控制比例流量閥輸出。

所述比例流量閥包括：前頂蓋比例流量閥和后頂蓋比例流量閥，前頂蓋比例流量閥和后頂蓋比例流量閥分別控制前頂蓋液壓油缸回路和后頂蓋液壓油缸回路流量；比例溢流閥控制系統(tǒng)壓力；電磁換向閥的通斷控制頂蓋的開(kāi)關(guān)。

本發(fā)明相對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的有益效果：

本發(fā)明發(fā)射平臺(tái)大型雙頂蓋機(jī)構(gòu)單邊快速開(kāi)關(guān)控制系統(tǒng)，

前后頂蓋雙回路單獨(dú)控制，通過(guò)采用比例流量閥分別控制前頂蓋回路和后頂蓋回路流量；前后頂蓋動(dòng)作速度保持一致，前后頂蓋機(jī)構(gòu)相不干涉，防止前后頂蓋機(jī)構(gòu)的損壞，發(fā)射平臺(tái)執(zhí)行頂蓋機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)采用雙頂蓋聯(lián)動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)頂蓋的快速開(kāi)關(guān)，縮短發(fā)射準(zhǔn)備時(shí)間；前后頂蓋開(kāi)關(guān)都設(shè)置相應(yīng)的減速角度，頂蓋在到達(dá)減速角度時(shí)，控制系統(tǒng)減小比例閥的輸出降低頂蓋的速度，實(shí)現(xiàn)頂蓋的平穩(wěn)開(kāi)關(guān)；實(shí)現(xiàn)了前后頂蓋聯(lián)動(dòng)開(kāi)關(guān)復(fù)合動(dòng)作控制，確保開(kāi)關(guān)過(guò)程中前后頂蓋相對(duì)位置恒定。前后頂蓋從0°開(kāi)啟至112°或從112°關(guān)閉至0°，整個(gè)控制流程時(shí)間≤22秒。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的控制系統(tǒng)框圖；

圖2是本發(fā)明的頂蓋聯(lián)動(dòng)開(kāi)關(guān)控制框圖；

圖3是本發(fā)明的頂蓋聯(lián)動(dòng)打開(kāi)流程示意圖；

圖4是本發(fā)明的頂蓋聯(lián)動(dòng)關(guān)閉流程示意圖；

圖5是本發(fā)明的液壓油路控制示意圖。

具體實(shí)施方式

以下參照附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明：

附圖中將前頂蓋簡(jiǎn)稱前蓋；后頂蓋簡(jiǎn)稱后蓋。

附圖1-5可知，一種發(fā)射平臺(tái)大型雙頂蓋機(jī)構(gòu)單邊快速開(kāi)關(guān)控制系統(tǒng)，包括前頂蓋和后頂蓋以及驅(qū)動(dòng)前頂蓋、后頂蓋運(yùn)動(dòng)的前頂蓋液壓油缸和后頂蓋液壓油缸，前頂蓋液壓油缸和后頂蓋液壓油缸分別通過(guò)液壓管道與液壓泵站相連接，分別在與前頂蓋液壓油缸和后頂蓋液壓油缸相連接的液壓管道上設(shè)置有比例流量閥、比例溢流閥和電磁換向閥；閥件微處理控制器與比例流量閥、比例溢流閥和電磁換向閥相連接，主控制器通過(guò)CAN總線與閥件微處理控制器和光電編碼器相連接；前后頂蓋轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)置有光電編碼器。

優(yōu)選的，所述光電編碼器分別測(cè)量前后頂蓋開(kāi)關(guān)角度，測(cè)量信號(hào)通過(guò)CAN總線發(fā)送至主控制器；主控制器通過(guò)角度濾波后得到前后頂蓋的開(kāi)關(guān)角度；通過(guò)差分計(jì)算得到前后頂蓋的開(kāi)關(guān)角速度；主控制器依據(jù)閉環(huán)控制策略計(jì)算閉環(huán)輸出量，主控制器通過(guò)CAN總線通訊將控制信號(hào)發(fā)送至閥件控制器；閥件控制器采用PWM波控制比例流量閥輸出。

優(yōu)選的，所述比例流量閥包括：前頂蓋比例流量閥和后頂蓋比例流量閥，前頂蓋比例流量閥和后頂蓋比例流量閥分別控制前頂蓋液壓油缸回路和后頂蓋液壓油缸回路流量；比例溢流閥控制系統(tǒng)壓力；電磁換向閥的通斷控制頂蓋的開(kāi)關(guān)。