[發明專利]水晶坯件自動磨拋系統及其左右轉移機構、轉移機械手

有效

• 申請號: 201410206591.8
• 申請日: 2014-05-15
• 公開（公告）號: CN103949971A
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 虞衛東
• 申請（專利權）人: 浙江名媛工藝飾品有限公司
• 主分類號: B24B41/00
• 分類號: B24B41/00;B24B11/00
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 李久林

技術領域

本發明屬于水晶制品磨拋加工領域，涉及一種對水晶坯件進行自動化磨拋加工的水晶坯件自動磨拋系統，尤其涉及其中的左右轉移機構和左右轉移機構中的轉移機械手。

背景技術

現有技術中，水晶坯件的自動磨拋系統(磨拋機)，包括：上料工位，設置有能夠將水晶坯件固定在夾具上的上料機構；至少一個對水晶坯件的上半球進行磨削加工的上半球磨削工位和至少一個對水晶坯件的上半球進行拋光加工的上半球拋光工位；對接工位，設置有能夠將水晶坯件從一個夾具轉接固定到另一個夾具上并能夠將兩個夾具進行位置對換的對接機構；至少一個對水晶坯件的下半球進行磨削加工的下半球磨削工位和至少一個對水晶坯件的下半球進行拋光加工的下半球拋光工位；下料工位，設置有能夠將水晶坯件從夾具上拆卸下來的下料機構；其中，所述上半球磨削工位和下半球磨削工位上均設有磨削機構，所述上半球拋光工位和下半球拋光工位上均設有拋光機構。將水晶坯件在各工位之間進行流轉的轉移機構，有機頭旋轉架形式、機械手旋轉架形式和機械手軌道形式。

水晶坯件(尤指標準水鉆類產品)的磨拋加工流程如下：

上料(包括空夾具的夾具針預熱→沾粉→上珠→粘接)→上半球磨削加工→上半球拋光加工→對接(包括空夾具的夾具針預熱→沾粉→夾具對抵→對空夾具的夾具針加熱熔膠粘接上水晶坯件→對另一夾具的夾具針加熱去膠→冷卻夾具針使粘接固定)→下半球磨削加工→下半球拋光加工→下料(包括對夾具加熱去膠→下珠及清潔夾具針)。

公開號為CN202378056U的專利文獻中公開了用于水晶坯件磨拋系統的機械手，包括電磁吸盤，電磁吸盤固定在第一安裝座上，第一安裝座與第二安裝座存在水平滑動、豎直滑動和轉動三種連接方式。該方案采用電磁吸盤來吸附固定夾具，制造和使用成本較高。

公開號為CN202412000U公開了一種用于水晶坯件磨拋系統的機械手，包括安裝座，安裝座上設有滑動座，滑動座由滑動氣缸驅動滑動，滑動座前端鉸接有一擺動臂，擺動臂上安裝有兩個相對設置的插接氣缸，插接氣缸的活塞桿前端通過插銷、插座與夾具連接，擺動臂由擺動氣缸驅動擺動。該方案采用插銷、插座的形式實現夾具抓取，使用了多個氣缸同樣存在制造和使用成本較高的問題。

公開號為CN203331025U公開了一種水晶坯件自動磨拋系統及其左右轉移機構、轉移機械手，包括機械手座，機械手座的一側安裝多個導輪，機械手座通過這些導輪在軌道上導向滑動，機械手座的另一側設置一上下滑動的滑動架,滑動架的上部固定一齒條，齒條與安裝在機械手座上的機械手齒輪嚙合傳動，機械手齒輪與機械手升降驅動裝置傳動連接，滑動架的下部固定一夾具撥叉，夾具撥叉與夾具背部的手柄配合夾持。該方案采用撥叉推動夾具滑移，雖然機械手的結構簡單，但是滑推移動不夠穩定，磨拋面轉換角度裝置需要移動避讓以保證滑推，同時因為滑推采用單邊基準，所以也造成夾具蝸桿軸與磨拋面轉換角度裝置中聯軸器的配合難度增大。

發明內容

為了解決上述的技術問題，本發明的目的之一是提供一種結構簡單合理、夾持穩定可靠、制造和使用成本較低的轉移機械手。

本發明的目的之二是提供一種采用上述轉移機械手的左右轉移機構。

本發明的目的之三是提供一種采用上述左右轉移機構的水晶坯件自動磨拋系統。

為了達到上述的目的，本發明采用了以下的技術方案：

一種轉移機械手，包括機械手座，機械手座上設置有第一滑動架和第二滑動架，第一滑動架與機械手座滑動連接并由驅動裝置驅動上下滑動，第二滑動架與第一滑動架滑動連接并由氣缸驅動上下滑動，第一滑動架下部設置一水平軸，水平軸的左右兩端各設置一個機械夾手；機械夾手包括對稱設置的兩個夾爪和兩個連接臂，兩個夾爪的中間部位均套設在水平軸上從而實現鉸接，兩個夾爪的下端為夾持端，兩個夾爪的上端分別與各自的連接臂的下端鉸接，兩個連接臂的上端均與第二滑動架鉸接，所述連接臂與夾爪的鉸接軸、連接臂與第二滑動架的鉸接軸均與水平軸平行。

作為優選，所述兩個連接臂的上端與第二滑動架通過同一鉸接軸鉸接。

作為優選，所述第一滑動架包括上部和下部，以及將上部和下部固定連接的兩根導柱，導柱上滑動套設有第一導套和第二導套，第一導套與機械手座固定連接，第二導套與第二滑動架固定連接。這樣結構合理、驅動簡單、運行可靠、效率高、成本低。

作為優選，所述第一滑動架上固定設置有上下延伸的齒條，該齒條與機械手座上的水平齒輪軸嚙合。