[發(fā)明專利]一種帶轉(zhuǎn)向功能的穿梭車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410205122.4
• 申請(qǐng)日: 2014-05-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103950673A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉明;何力;程欣;張?zhí)烀?/a>;孫明山;雷升杰;楊江南;李欣;鞏偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆明七零五所科技發(fā)展總公司
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04
• 代理公司: 昆明正原專利商標(biāo)代理有限公司 53100
• 代理人: 金耀生

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種帶轉(zhuǎn)向功能的軌道穿梭車，屬于自動(dòng)化物流倉(cāng)儲(chǔ)中有軌運(yùn)輸設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)代物流技術(shù)中，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)可大大提高倉(cāng)儲(chǔ)密度，由于立體倉(cāng)庫(kù)中貨盤上的貨物有時(shí)重達(dá)數(shù)百公斤，貨物存取必須依靠自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備完成，倉(cāng)庫(kù)存取設(shè)備決定了倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)密度、吞吐速度和自動(dòng)化水平。目前使用的存取設(shè)備主要包括巷道堆垛機(jī)和軌道穿梭車，巷道堆垛機(jī)需要在存貨貨架旁邊配置專門的行駛巷道，并且每個(gè)行駛巷道上的堆垛機(jī)存取貨物有限，而穿梭車無(wú)需行駛巷道，可大幅度提高存儲(chǔ)密度，逐漸成為了新一代立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)存取設(shè)備發(fā)展方向。目前國(guó)內(nèi)的穿梭車大部分只具備前進(jìn)或后退兩個(gè)方向行駛功能，如德馬泰克公司的穿梭車（SHUTTLE?FOR?AUTOMATED?WAREHOUSE，美國(guó)專利號(hào)S?2012/?0099953?A1），這一類穿梭車只能在同一個(gè)存貨巷道內(nèi)前后行駛，必須通過(guò)叉車輔助才能到其他存貨巷道工作，換層也主要通過(guò)叉車完成。

國(guó)內(nèi)具備兩個(gè)方向行駛的軌道車目前只有昆山華恒工程技術(shù)中心有限公司2010年申請(qǐng)的發(fā)明專利（專利號(hào)201010216047.3）“一種自動(dòng)換軌小車”，其特征在于采用的軌道分為主軌道、移動(dòng)副軌和次軌道，軌道結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不適合在低成本的立體倉(cāng)庫(kù)中使用。本發(fā)明傳穿梭車則僅需要鋪設(shè)和原有巷道垂直的行走巷道，依靠輪子轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)換軌。國(guó)外已經(jīng)有類似產(chǎn)品，而且根據(jù)查新資料其轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)方式與本發(fā)明完全不同，對(duì)軌道要求較高。因此，如何克服現(xiàn)有技術(shù)的不足是目前有軌運(yùn)輸設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域亟需解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種帶轉(zhuǎn)向功能的軌道穿梭車。它不僅可以前進(jìn)和后退，還能通過(guò)四個(gè)輪子90度同步轉(zhuǎn)向，可向左和向右行駛，從而實(shí)現(xiàn)了同一軌道平面內(nèi)四個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。在具備相互垂直的行走巷道和存貨巷道的多層立體倉(cāng)庫(kù)中存取貨物時(shí)，通過(guò)在行走巷道和存貨巷道交叉位置換向行駛，可自主駛?cè)氩煌械拇尕浵锏溃ㄟ^(guò)提升機(jī)換層后則可駛?cè)肓Ⅲw倉(cāng)庫(kù)的任意貨位，從而極大提升現(xiàn)有立體倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)密度，全面提高立體倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)化程度，真正實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)的無(wú)人值守。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種帶轉(zhuǎn)向功能的穿梭車，它包括穿梭車車身，以及安裝在車身上的行駛機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、電控系統(tǒng)、電池及充電系統(tǒng)、通信模塊七個(gè)部分，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)通過(guò)螺釘固定在車身車輪座上，車輪座通過(guò)螺釘固定于車身的連接梁和承重梁上，車輪埋于車輪座下方，行駛機(jī)構(gòu)對(duì)角雙驅(qū)動(dòng)布置，連接于車身對(duì)角線的兩個(gè)主動(dòng)輪上，升降機(jī)構(gòu)通過(guò)其執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的軸承座安裝固定在車身承重梁上與車身連接，電控系統(tǒng)、電池及充電系統(tǒng)、通信模塊裝在車身上。

所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、減速器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶輪傳動(dòng)、錐齒輪傳動(dòng)，所述的同步帶輪傳動(dòng)包括長(zhǎng)同步帶、短同步帶、內(nèi)張緊裝置和外張緊裝置，所述長(zhǎng)同步帶輪的底端設(shè)置有內(nèi)張緊裝置，長(zhǎng)同步帶輪的頂端與錐齒輪傳動(dòng)的一端連接，所述錐齒輪的另一端與短同步帶輪的一端連接，所述短同步帶輪的另一端設(shè)置有減速器，所述減速器的另一側(cè)順次設(shè)置有伺服電機(jī)；所述短同步帶輪通過(guò)傳動(dòng)桿連接有外張緊裝置（90度轉(zhuǎn)向到位后機(jī)械限位，反方向伺服電機(jī)抱死，傳動(dòng)系阻力距可限制四輪反方向的轉(zhuǎn)動(dòng)）。

所述的行駛機(jī)構(gòu)包括第一主動(dòng)輪、第二主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)，第一主動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪分別與底板對(duì)角線位置上的兩個(gè)車輪座相連，第一從動(dòng)輪和第二從動(dòng)輪分別與底板上的另外兩個(gè)車輪座相連，第一、二伺服電機(jī)分別與第一、二主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相連。

所述的升降機(jī)構(gòu)包括托板總成和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，托板總成包括托板、防滑板、柜鎖、蓋板、鉸鏈、第一傳感器、第二傳感器、滾輪和導(dǎo)向桿，所述的防滑板安裝固定在托板左右兩側(cè)，蓋板設(shè)于托板中間，其一邊通過(guò)鉸鏈與托板相連，對(duì)邊的邊緣處設(shè)有柜鎖，第一傳感器設(shè)于托板的頂部，第二傳感器設(shè)于托板的側(cè)邊，滾輪和導(dǎo)向桿分別固定連接于托板的上表面；所述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括第三伺服電機(jī)、減速器、剛性聯(lián)軸器、軸、軸承座、鏈輪、張緊輪、偏心輪、減速器安裝座、鏈條和張緊輪安裝座，第三伺服電機(jī)與減速器連接，并安裝在減速器安裝座上，共對(duì)稱設(shè)有兩對(duì)通過(guò)剛性聯(lián)軸器連接的軸，軸承座套接在軸的兩端上，并與承重梁相連接，軸兩端依次各連有鏈輪和偏心輪，兩個(gè)軸相同端的鏈輪通過(guò)鏈條連接，所述的張緊輪設(shè)于所述鏈條的下面與鏈條接觸，張緊輪安裝在張緊輪安裝座上，張緊輪安裝座和與承重梁固定相連。