[發(fā)明專利]道路智能監(jiān)控系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410203668.6
• 申請(qǐng)日: 2014-05-14
• 公開（公告）號(hào): CN105096591B
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄺宏武;朱江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/01
• 分類號(hào): G08G1/01;G08G1/017;G06K9/46
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 陳舒維;宋志強(qiáng)

本發(fā)明公開了一種道路智能監(jiān)控系統(tǒng)和方法。本發(fā)明對(duì)車輛進(jìn)行雙目拍攝，對(duì)雙目拍攝得到的雙目圖像進(jìn)行特征提取和匹配、并依據(jù)圖像特征的匹配關(guān)系計(jì)算得到車輛的三維信息，從而根據(jù)車輛的三維信息即可計(jì)算車輛的形態(tài)特征參數(shù)、并依據(jù)形態(tài)特征參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控判決，即，實(shí)現(xiàn)了基于雙目立體視覺(jué)的智能道路監(jiān)控。相比于現(xiàn)有技術(shù)中依賴于傳感設(shè)備的道路智能監(jiān)控，本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的基于雙目立體視覺(jué)的智能道路監(jiān)控能夠脫離傳感設(shè)備的限制，從而能夠?qū)崿F(xiàn)靈活擴(kuò)展；而且，相比于現(xiàn)有技術(shù)中依賴于單幅圖像處理的道路智能監(jiān)控，本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的基于雙目立體視覺(jué)的智能道路監(jiān)控?zé)o需對(duì)攝像頭進(jìn)行人工標(biāo)定、并容易確保高準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及監(jiān)控技術(shù)，特別涉及一種道路智能監(jiān)控系統(tǒng)、以及一種道路智能監(jiān)控方法。

背景技術(shù)

道路智能監(jiān)控對(duì)于交通疏導(dǎo)及安全有著至關(guān)重要的意義。例如：

(1)、當(dāng)運(yùn)載超高、超寬集裝箱的車輛通過(guò)常規(guī)檢測(cè)通道或收費(fèi)通道時(shí)，不僅會(huì)造成影響通道的通行速度、甚至造成擁堵，而且還有可能會(huì)造成對(duì)通道內(nèi)設(shè)施的破壞；

(2)、若非公交車輛在限制時(shí)段內(nèi)違規(guī)占用公交專用道，影響公共交通的順暢；

(3)、對(duì)于存在車輛長(zhǎng)度或高度限制的特定城市道路和橋梁，長(zhǎng)度或高度超出限制的車輛容易發(fā)生事故、并對(duì)道路和橋梁造成損壞。

如上可見，為了實(shí)現(xiàn)有效的道路智能監(jiān)控，必然需要區(qū)分車輛的形態(tài)特征，而車輛的三維信息對(duì)于形態(tài)特征的區(qū)分顯然是十分重要的。

在現(xiàn)有技術(shù)道路智能監(jiān)控中，對(duì)車輛的三維信息的獲取主要依靠的是例如雷達(dá)、紅外傳感器等傳感設(shè)備，或者完全依靠對(duì)單幅圖像的處理。

然而，當(dāng)采用傳感設(shè)備實(shí)現(xiàn)三維信息的獲取時(shí)，三維信息中的各坐標(biāo)方向上的尺寸需要分別使用不同類型的傳感設(shè)備。例如，車輛的寬度和高度通常需要采用雷達(dá)測(cè)距，而車輛的長(zhǎng)度則可以采用紅外傳感器測(cè)長(zhǎng)。如此一來(lái)，就導(dǎo)致了道路智能監(jiān)控的實(shí)現(xiàn)受限于傳感設(shè)備的類型，從而導(dǎo)致道路智能監(jiān)控難以靈活擴(kuò)展。

而當(dāng)完全依靠對(duì)單幅圖像的處理實(shí)現(xiàn)三維信息的獲取時(shí)，需要利用實(shí)際視場(chǎng)中的幾何信息來(lái)對(duì)攝像頭進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)人工標(biāo)定。如此一來(lái)，不但額外增加了對(duì)攝像頭的現(xiàn)場(chǎng)人工標(biāo)定工作、且道路智能監(jiān)控的準(zhǔn)確度完全依賴于對(duì)攝像頭的人工標(biāo)定精度，從而導(dǎo)致道路智能監(jiān)控的實(shí)施難度大、且難以保證高準(zhǔn)確度。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種道路智能監(jiān)控系統(tǒng)、以及一種道路智能監(jiān)控方法。

本發(fā)明提供的一種道路智能監(jiān)控系統(tǒng)，包括：

平行雙目拍攝單元，用于拍攝到達(dá)抓拍位置的車輛的雙目圖像；

圖像特征匹配單元，用于從車輛的雙目圖像中分別提取圖像特征點(diǎn)、并對(duì)雙目圖像中提取到的圖像特征點(diǎn)進(jìn)行匹配；

雙目視覺(jué)計(jì)算單元，用于依據(jù)雙目圖像中的圖像特征點(diǎn)的匹配關(guān)系計(jì)算得到車輛的三維信息，所述三維信息包括車輛各位置點(diǎn)在道路坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)；

智能邏輯控制單元，用于根據(jù)車輛的三維信息計(jì)算車輛的形態(tài)特征參數(shù)、并依據(jù)計(jì)算得到的形態(tài)特征參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控判決，所述形態(tài)特征參數(shù)包括車輛的長(zhǎng)、寬、高中的至少之一；

其中，所述智能邏輯控制單元對(duì)所有疑似車輛輪廓的特征點(diǎn)進(jìn)行聚類分析，根據(jù)道路的實(shí)際路面高度過(guò)濾車輛的陰影干擾點(diǎn)，對(duì)所有屬于車輛輪廓的特征點(diǎn)在道路坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)方向Xw、Yw、Zw上分別排序，以及，計(jì)算排序后的特征點(diǎn)在坐標(biāo)方向Yw和Xw上的差值分別得到車輛的長(zhǎng)度和寬度、取坐標(biāo)方向Zw 10％的最大值求平均得到車輛的高度。