[發明專利]電動動力轉向裝置

有效

• 申請號: 201410201117.6
• 申請日: 2014-05-13
• 公開（公告）號: CN104163198B
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 玉泉晴天;益啟純;喜多政之;并河勛;長谷川純;西村昭彥
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D119/00;B62D101/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 李洋,蘇琳琳

本申請基于2013年5月15日在日本申請的No.2013-103240號主張優先權，通過引用其全部內容而將該申請包含到本說明書中。

技術領域

本發明涉及對車輛的轉向操作進行輔助的電動動力轉向裝置。

背景技術

已知有一種電動動力轉向裝置，該電動動力轉向裝置通過對車輛的轉向操作機構給予來自電機(motor)的輔助轉矩，來輔助駕駛員的轉向操作。以往，作為這種電動動力轉向裝置，存在有日本特開2006-151360號公報所記載的裝置。

日本特開2006-151360號公報所記載的電動動力轉向裝置具備：輸入轉矩生成部，其基于轉向操作轉矩以及轉向操作角運算輸入轉矩；以及虛擬轉向模型，其基于在輸入轉矩運算部運算出的輸入轉矩來設定目標轉向操作角(目標轉向角)。而且，該電動動力轉向裝置通過執行使實際的轉向操作角(轉向角)追隨由虛擬轉向模型設定的目標轉向操作角的反饋控制來控制電機的驅動。

然而，在日本特開2006-151360號公報所記載的電動動力轉向裝置中，由于車輛的實際的轉向角與車輛的運轉狀態無關地追隨目標轉向角，所以駕駛員無法得到與運轉狀態對應的轉向操作感。該情況成為不能得到良好的轉向操作感的一個重要因素。

發明內容

本發明是鑒于這樣的實際情況而完成的，其目的之一在于提供一種能夠執行轉向角反饋控制并且提高駕駛員的轉向操作感的電動動力轉向裝置。

本發明的一方式的電動動力轉向裝置具備：

輔助機構，其對車輛的轉向操作機構給予電機的輔助轉矩；以及

控制裝置，其基于與上述輔助轉矩的目標值相對應的輔助指令值來對上述電機的驅動進行控制。

并且，上述控制裝置具有：

基本輔助分量運算部，其基于伴隨車輛的轉向操作而被給予至上述轉向操作機構的轉向操作轉矩，來運算作為上述輔助轉矩的基礎分量的第1輔助分量；

轉矩指令值運算部，其運算作為上述轉向操作轉矩的目標值的轉矩指令值；

轉矩反饋控制部，其通過執行使上述轉向操作轉矩追隨上述轉矩指令值的轉矩反饋控制，來運算輔助補償分量；

轉向角指令值運算部，其基于上述基本驅動轉矩及上述輔助補償分量的加法值，來運算與車輛的轉向輪的轉向角的目標值相對應的轉向角指令值；

轉向角反饋控制部，其通過執行使上述轉向輪的實際的轉向角追隨上述轉向角指令值的轉向角反饋控制，來運算第2輔助分量；以及

輔助指令值運算部，其以上述第1輔助分量及上述第2輔助分量的加法值為基礎，運算上述輔助指令值。

本發明的其他方式是：根據上述方式的電動動力轉向裝置，

上述轉矩指令值運算部基于以上述轉向操作轉矩及上述第1輔助分量的加法值為基礎的基本驅動轉矩，來運算作為上述轉向操作轉矩的目標值的轉矩指令值。

根據該結構，轉矩指令值運算部能夠設定相對于基本驅動轉矩的適當的轉矩指令值，即適當的轉向操作轉矩的目標值。因此，按照通過轉矩反饋控制，將駕駛員的轉向操作轉矩維持在與基本驅動轉矩相對應的適當的轉向操作轉矩目標值的方式，生成輔助補償分量。

另一方面，如上述結構那樣，在實施針對基本驅動轉矩加上輔助補償分量的修正，且將基本驅動轉矩與輔助補償分量的和輸入至轉向角指令值運算部的情況下，能夠使在轉向角指令值運算部運算的轉向角指令值成為與上述的適當的轉矩指令值相對應的值。另外，轉向角指令值變化相對于基本驅動轉矩的輔助補償分量的修正量。根據該轉向角指令值的變化，在轉向角反饋控制部運算的第2輔助分量發生變化，由此，輔助指令值發生變化。即輔助補償分量的變化作為輔助指令值的變化而表現。因此，與輔助補償分量相對應的輔助轉矩被給予至轉向操作機構。其結果是，駕駛員的轉向操作轉矩被維持在與基本驅動轉矩相對應的適當的轉向操作轉矩。因此，能夠提高駕駛員的轉向操作感。

本發明的另一其他方式是：優選根據上述方式的電動動力轉向裝置，

上述控制裝置還具有轉矩指令值補償部，該轉矩指令值補償部基于通過設置在車輛的檢測部而檢測出的檢測值，來運算上述轉矩指令值的補償值，

上述轉矩反饋控制部通過執行使上述轉向操作轉矩追隨使用上述補償值進行補償后的轉矩指令值的轉矩反饋控制，來運算上述輔助補償分量。