[發明專利]電動動力轉向裝置

有效

• 申請號: 201410201117.6
• 申請日: 2014-05-13
• 公開（公告）號: CN104163198B
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 玉泉晴天;益啟純;喜多政之;并河勛;長谷川純;西村昭彥
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D119/00;B62D101/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 李洋,蘇琳琳

1.一種電動動力轉向裝置，包括：

輔助機構，其對車輛的轉向操作機構給予電機的輔助轉矩；以及

控制裝置，其基于與所述輔助轉矩的目標值相對應的輔助指令值來對所述電機的驅動進行控制，

其中，

所述控制裝置具有：

基本輔助分量運算部，其基于伴隨車輛的轉向操作而被給予至所述轉向操作機構的轉向操作轉矩，來運算作為所述輔助轉矩的基礎分量的第1輔助分量；

轉矩指令值運算部，其運算作為所述轉向操作轉矩的目標值的轉矩指令值；

轉矩反饋控制部，其通過執行使所述轉向操作轉矩追隨所述轉矩指令值的轉矩反饋控制來運算輔助補償分量；

轉向角指令值運算部，其基于基本驅動轉矩及所述輔助補償分量的加法值來運算與車輛的轉向輪的轉向角的目標值相對應的轉向角指令值；

轉向角反饋控制部，其通過執行使所述轉向輪的實際的轉向角追隨所述轉向角指令值的轉向角反饋控制來運算第2輔助分量；以及

輔助指令值運算部，其以所述第1輔助分量及所述第2輔助分量的加法值為基礎，運算所述輔助指令值。

2.根據權利要求1所述的電動動力轉向裝置，其中，

所述轉矩指令值運算部基于以所述轉向操作轉矩及所述第1輔助分量的加法值為基礎的基本驅動轉矩，來運算作為所述轉向操作轉矩的目標值的轉矩指令值。

3.根據權利要求2所述的電動動力轉向裝置，其中，

所述控制裝置還具有轉矩指令值補償部，該轉矩指令值補償部基于通過設置于車輛中的檢測部而檢測出的檢測值來運算所述轉矩指令值的補償值，

所述轉矩反饋控制部通過執行使所述轉向操作轉矩追隨使用所述補償值進行補償了的轉矩指令值的轉矩反饋控制來運算所述輔助補償分量。

4.根據權利要求3所述的電動動力轉向裝置，其中，

所述檢測部是對與作用于所述轉向輪的路面反作用力相對應的參數進行檢測的路面反作用力檢測部，

所述轉矩指令值補償部基于與所述路面反作用力相對應的參數來運算所述補償值。

5.根據權利要求4所述的電動動力轉向裝置，其中，

所述路面反作用力檢測部是對由路面反作用力引起而作用于齒條軸的軸向的力進行檢測的軸向力傳感器。

6.根據權利要求1所述的電動動力轉向裝置，其中，

所述轉矩指令值運算部基于以所述轉向操作轉矩、所述第1輔助分量以及所述輔助補償分量的加法值為基礎的修正后基本驅動轉矩來運算作為所述轉向操作轉矩的目標值的轉矩指令值。

7.根據權利要求3所述的電動動力轉向裝置，其中，

所述檢測部是對被給予至所述轉向操作機構的轉向操作轉矩進行檢測的轉矩傳感器、以及對電機的旋轉角進行檢測的旋轉角傳感器，

所述轉矩指令值補償部具有：

角速度運算部，其基于所述電機的旋轉角的隨時間的變化來運算所述電機的角速度；以及

摩擦轉矩運算部，其基于所述電機的角速度來運算所述轉向操作機構的摩擦轉矩，

所述轉矩指令值補償部基于所述轉向操作轉矩、輔助指令值以及電機的旋轉角來運算所述轉矩指令值的補償值。