[發明專利]一種自定心機械手

有效

• 申請號: 201410200486.3
• 申請日: 2014-05-13
• 公開（公告）號: CN103978493A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 鄭勇;李芳麗;夏永清
• 申請（專利權）人: 健雄職業技術學院
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 王淑麗

技術領域

本發明涉及機械加工及自動控制技術領域，特別是涉及一種自定心機械手。

背景技術

在產品生產自動送料機構中，常用機械手搬運零件。但由于零件加工存在誤差，致使換取零件時不能保證零件中心準確到達定位點，只能通過后期的其它裝置再行定位，方能使其正確定位，影響加工效率。

發明內容

針對上述現有技術中存在的問題，本發明的目的在于提供一種能夠更快更準確的實現自動定心和夾緊的自定心機械手。

為了實現上述發明目的，本發明采用的技術方案如下：

一種自定心機械手，包括一級氣缸，二級氣缸，手指座，機械手指，其中，

所述機械手指包括夾緊部、連接部和軸承部；所述手指座包括氣缸連接部和手指連接部；所述二級氣缸的活塞桿為錐面活塞桿，

所述二級氣缸連接至所述一級氣缸，由所述一級氣缸驅動進行垂直往復運動；

所述手指座通過氣缸連接部連接在所述二級氣缸的下端，所述氣缸連接部為圓盤狀，在其中心設有通孔，所述錐面活塞桿可穿過所述通孔；所述手指連接部為自所述氣缸連接部垂直向下延伸的柱體，所述柱體沿所述氣缸連接部的圓周均勻分布；

所述機械手指的數量和位置對應于所述手指座的手指連接部的數量和位置；所述機械手指通過連接部鉸接在所述手指座的手指連接部上；

所述機械手指的軸承部內通過心軸支承有滾輪，所述滾輪與錐面活塞桿的錐面保持相切。

優選地，在上述自定心機械手中，所述機械手指的數量為三個。

優選地，在上述自定心機械手中，所述機械手指的夾緊部、連接部和軸承部實質上為整體成形，所述夾緊部和所述軸承部相對于所述連接部成一定角度。

優選地，在上述自定心機械手中，所述角度為120度。

優選地，在上述自定心機械手中，所述錐面活塞桿的錐面上設有導軌，所述滾輪可在所述導軌內運動。

本發明提供的自定心機械手通過機械手指的同步對中運動，消除了工件因尺寸公差而產生的定位誤差，使零件達到了自動定心定位，對零件的定心定位更加準確快速。

附圖說明

圖1所示為本發明一實施例提供的自定心機械手的立體示意圖；

圖2所示為本發明一實施例提供的自定心機械手的正視示意圖；

圖3所示為本發明一實施例提供的自定心機械手的側視示意圖；

圖4所示為本發明一實施例提供的自定心機械手的仰視示意圖；

圖5所示為機械手指的第一立體示意圖；

圖6所示為機械手指的第二立體示意圖；

圖7所示為機械手指的正視、側視、俯視和仰視示意圖；

圖8所示為手指座的第一立體示意圖；

圖9所示為手指座的第二立體示意圖；

圖10所示為手指座的正視、側視和仰視示意圖；

圖11所示為錐面活塞桿的立體示意圖；

圖12所示為錐面活塞桿的正視、俯視和仰視示意圖；

圖13所示為滾輪的立體示意圖；

圖14所示為滾輪的正視、側視和仰視示意圖；

圖15所示為一級氣缸和二級氣缸垂直往復運動示意圖；

圖16為機械手指擺動運動示意圖。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，下面結合實施例及附圖，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

本實施例提供一種自定心機械手如圖1、圖2、圖3和圖4所示，包括一級氣缸1，二級氣缸2，手指座3，機械手指4。其中，圖2所示為自定心機械手的正視圖，圖3為自定心機械手的側視圖，圖4為自定心機械手的仰視圖，互相結合示出了本發明實施例提供的自定心機械手的具體結構。機械手指4包括夾緊部、連接部和軸承部；手指座3包括氣缸連接部和手指連接部；所述二級氣缸2的活塞桿為錐面活塞桿5，其中，

二級氣缸2連接至一級氣缸1，由一級氣缸1驅動進行垂直往復運動；手指座3通過氣缸連接部連接在二級氣缸的下端，所述氣缸連接部為圓盤狀，在其中心設有通孔，二級氣缸2的錐面活塞桿5可穿過所述通孔；所述手指連接部為自氣缸連接部垂直向下延伸的柱體，所述柱體沿氣缸連接部的圓周均勻分布；機械手指4的數量和位置對應于手指座的手指連接部的數量和位置；機械手指4通過連接部可樞轉地連接在手指座3的手指連接部上；機械手指4的軸承部內通過心軸支承有滾輪6，所述滾輪6與錐面活塞桿5的錐面保持相切。