[發明專利]一種打磨柔性機構

無效

• 申請號: 201410190445.0
• 申請日: 2014-05-08
• 公開（公告）號: CN103934750A
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 楊振興;郭敬;林濤;李定坤;朱振友
• 申請（專利權）人: 北人機器人系統（蘇州）有限公司
• 主分類號: B24B41/04
• 分類號: B24B41/04;B24B9/04
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 楊林潔

技術領域

本發明涉及一種機器人的打磨工具，特別涉及一種打磨柔性機構。

背景技術

鑄件澆鑄完成以后，需要將澆冒口去除，先用火焰切割切掉大部分澆冒口，剩下的用工具將其去除。使用機器人打磨澆冒口，高效快速，但實際的操作中，澆冒口硬度很高，且每個鑄件的澆冒口切割去除后的尺寸及毛刺也不完全一致，若是將打磨刀具與其剛性接觸，勢必會對刀具及機器人有很大傷害，刀具及機器人使用壽命會相應的縮短，還會影響打磨的成品率以及打磨質量的穩定性。

因此，有必要開發一種打磨柔性機構以克服上述問題。

發明內容

本發明目的在于提供一種打磨柔性機構，避免刀具與工件的剛性接觸，提高刀具、電主軸及器人使用壽命，并且提高打磨的成品率、打磨質量的穩定性。

為實現上述發明目的，本發明提供了一種打磨柔性機構，包括電主軸和設置于電主軸下端的刀柄，以及內圓筒套、外圓筒套、防轉筒及銷軸，所述銷軸包括第一銷軸與第二銷軸；所述內圓筒套套設在所述電主軸外側；所述外圓筒套套設在所述內圓筒套外側，內圓筒套與外圓筒套通過一對第一銷軸連接；所述防轉筒套設在所述外圓筒套外側，外圓筒套與防轉筒通過一對第二銷軸連接；所述第一銷軸與所述第二銷軸分別沿電主軸對稱，且所述第一銷軸的連線與所述第二銷軸的連線相互垂直；所述內圓筒套與外圓筒套、外圓筒套與防轉筒之間分別設有浮動間隙。

作為本發明的進一步改進，每一所述銷軸包括位于兩端的連接部以及中間的間隔部；所述第一銷軸其中一端的連接部與所述內圓筒套通過螺紋固定連接，另一端的連接部與所述外圓筒套連接，且兩者可相互旋動；所述第二銷軸其中一端的連接部與所述外圓筒套通過螺紋固定連接，另一端的連接部與所述防轉筒連接，且兩者可相互旋動；所述間隔部收容于所述浮動間隙中。

作為本發明的進一步改進，所述外圓筒套由兩塊半圓筒套通過螺栓連接組成。

作為本發明的進一步改進，所述防轉筒由兩塊半防轉筒通過螺栓連接組成；所述防轉筒內筒壁為圓柱面，外筒壁呈多棱柱面。

作為本發明的進一步改進，所述內圓筒套及外圓筒套上方設有壓板，所述壓板呈環形并設有與所述內圓筒套匹配的凸圓。

作為本發明的進一步改進，所述打磨柔性機構還包括行程開關，所述行程開關呈環形布置在所述壓板上方。

作為本發明的進一步改進，所述打磨柔性機構還包括環形氣缸組，所述環形氣缸組設有若干氣缸塞；所述壓板設有若干開孔；所述氣缸塞下端呈球形并抵壓在所述開孔內。

作為本發明的進一步改進，所述打磨柔性機構還包括上蓋，所述上蓋固定在所述環形氣缸組上方。

作為本發明的進一步改進，所述打磨柔性機構還包括包裹所述防轉筒及環形氣缸組的外殼；所述外殼與所述上蓋連接固定，所述外殼底部與所述內圓筒套、外圓筒套及防轉筒之間留有間隙。

作為本發明的進一步改進，所述打磨柔性機構還包括兩個防塵套，所述防塵套其一設于所述電主軸與所述上蓋之間，其二設于所述電主軸與所述外殼底部之間。

本發明的有益效果是：當刀具進行工作并受到一定的徑向作用力時，所述銷軸與內圓筒套、外圓筒套、防轉筒的相互配合關系以及內圓筒套與外圓筒套、外圓筒套與防轉筒之間分別設有的浮動間隙使得刀具及電主軸會發生徑向偏轉。藉此，本發明打磨柔性機構可以自動補償工件自身的偏差，避免刀具與工件的剛性接觸，提高刀具、電主軸及機器人使用壽命，并且提高打磨的成品率、打磨質量的穩定性。

附圖說明

圖1為本發明打磨柔性機構的剖視圖；

圖2為本發明打磨柔性機構的局部結構示意圖；

圖3為本發明打磨柔性機構的局部剖面圖；

圖4為本發明打磨柔性機構內圓筒套結構示意圖；

圖5為本發明打磨柔性機構外圓筒套結構示意圖；

圖6為本發明打磨柔性機構防轉筒結構示意圖；

圖7為本發明打磨柔性機構的工作原理圖。

具體實施方式

以下將結合附圖所示的各實施方式對本發明進行詳細描述。但這些實施方式并不限制本發明，本領域的普通技術人員根據這些實施方式所做出的結構、方法、或功能上的變換均包含在本發明的保護范圍內。

如圖1所示為本發明打磨柔性機構一較佳實施方式示意圖，所述打磨柔性機構包括刀柄1、電主軸2、內圓筒套7、外圓筒套8、銅銷9、防轉筒10、壓板11、環形氣缸組15、行程開關18、上蓋19及外殼20。