[發(fā)明專(zhuān)利]一種實(shí)時(shí)室內(nèi)定位數(shù)據(jù)優(yōu)化方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410189205.9
• 申請(qǐng)日: 2014-05-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103926611A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔喆;彭程;官磊;巫浩;龍珊;李沁;吳奕甫;馮月孚
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中科院成都信息技術(shù)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S19/42
• 分類(lèi)號(hào): G01S19/42
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 鄧世燕

1.一種實(shí)時(shí)室內(nèi)定位數(shù)據(jù)優(yōu)化方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟一、判斷定位是否結(jié)束：如果否，則進(jìn)入步驟二，如果是，則進(jìn)入步驟七；

步驟二、獲取當(dāng)前位置點(diǎn)的位置信息；

步驟三、判斷當(dāng)前位置點(diǎn)是否在障礙物區(qū)域內(nèi)：如果否，則進(jìn)入步驟六，如果是，則進(jìn)入步驟四；

步驟四、求出上一位置點(diǎn)和當(dāng)前位置點(diǎn)的連線與障礙區(qū)域多邊形的所有交點(diǎn)；

步驟五、對(duì)交點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化處理，將優(yōu)化結(jié)果作為當(dāng)前位置點(diǎn)的坐標(biāo)；

步驟六、將上一位置點(diǎn)的坐標(biāo)替換為當(dāng)前位置點(diǎn)的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)步驟一；

步驟七、結(jié)束優(yōu)化。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實(shí)時(shí)室內(nèi)定位數(shù)據(jù)優(yōu)化方法，其特征在于：步驟三所述判斷當(dāng)前位置點(diǎn)是否在障礙物區(qū)域內(nèi)的方法為：

(1)將障礙物區(qū)域抽象成二維平面內(nèi)的多邊形得到障礙區(qū)域多邊形；

(2)計(jì)算當(dāng)前位置點(diǎn)與障礙區(qū)域多邊形所有相鄰頂點(diǎn)組成的角的角度和；

(3)判斷角度和是否等于360度：如果否，則判定當(dāng)前位置點(diǎn)在障礙區(qū)域多邊形邊界上或者障礙區(qū)域多邊形外部；如果是，則判定當(dāng)前位置點(diǎn)在障礙區(qū)域多邊形內(nèi)部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種實(shí)時(shí)室內(nèi)定位數(shù)據(jù)優(yōu)化方法，其特征在于：步驟四所述求上一位置點(diǎn)和當(dāng)前位置點(diǎn)的連線與障礙區(qū)域多邊形的交點(diǎn)的方法為：

假設(shè)待判斷是否相交的兩條線段分別為P1P2和Q1Q2，

(1)進(jìn)行快速排斥實(shí)驗(yàn)：設(shè)以線段P1P2為對(duì)角線的矩形為R，設(shè)以線段Q1Q2為對(duì)角線的矩形為T(mén)，判斷R和T是否相交，如果是，則進(jìn)入下一步驟，進(jìn)行跨立實(shí)驗(yàn)；

(2)進(jìn)行跨立實(shí)驗(yàn)：判斷線段P1P2與線段Q1Q2是否相互跨立對(duì)方，如果是，則判定線段P1P2與線段Q1Q2相交，進(jìn)入下一步驟，計(jì)算兩條線段的交點(diǎn)坐標(biāo)；

(3)按如下公式計(jì)算兩條線段的交點(diǎn)坐標(biāo)(x₀,y₀)：

x₀＝|D₁|/|D|,y₀＝|D₂|/|D|，其中：

|D|＝(x₂-x₁)(y₄-y₃)-(x₄-x₃)(y₂-y₁)

|D₁|＝b₂(x₂-x₁)-b₁(x₄-x₃)

|D₂|＝b₂(y₂-y₁)-b₁(x₄-x₃)

其中：點(diǎn)P1、P2、Q1、Q2的坐標(biāo)分別為(x₁,y₁)、(x₂,y₂)、(x₃,y₃)、(x₄,y₄)，b₁＝(y₂-y₁)x₁+(x₁-x₂)y₁，b₂＝(y₄-y₃)x₃+(x₃-x₄)y₃。