[發明專利]一種實時室內定位數據優化方法

有效

• 申請號: 201410189205.9
• 申請日: 2014-05-07
• 公開（公告）號: CN103926611A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 崔喆;彭程;官磊;巫浩;龍珊;李沁;吳奕甫;馮月孚
• 申請（專利權）人: 中科院成都信息技術股份有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 鄧世燕

技術領域

本發明涉及一種實時室內定位數據優化方法，尤其涉及一種當定位結果出現在障礙物區域內時的處理方法。

背景技術

目前人們獲取室外位置信息的方式主要是通過全球定位系統(Global?Positioning?System，GPS)，但由于衛星信號容易受建筑物等阻擋，GPS等衛星定位技術并不適合室內或高樓林立的場合。室內定位技術快速發展，已成為GPS的有力補充。室內定位在醫療衛生、消防救援、軍事應用等領域都有廣闊的應用前景。

室內定位的主要原理是在室內環境下利用無線傳感信號獲取信號強度，信號發送時間等信息，再利用這些信息，通過一定的定位算法來取得移動終端的精準位置信息。

而在實時定位過程中，由于室內環境復雜，存在桌子、柜子等障礙物，再加上定位誤差的存在，會出現定位到的人員出現在桌子，柜子等區域里的情況，這是不符合現實邏輯的。

針對這種情況，可以采用忽略出現在障礙物區域內的點的辦法，但是這種方法會引起定位位置點的缺失，特別是在障礙物分布較密集區域，可能造成連續定位點的缺失，影響定位效果。

發明內容

為了克服現有技術的上述缺點，本發明提供了一種實時室內定位數據優化方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種實時室內定位數據優化方法，包括如下步驟：

步驟一、判斷定位是否結束：如果否，則進入步驟二，如果是，則進入步驟七；

步驟二、獲取當前位置點的位置信息；

步驟三、判斷當前位置點是否在障礙物區域內：如果否，則進入步驟六，如果是，則進入步驟四；

步驟四、求出上一位置點和當前位置點的連線與障礙區域多邊形的所有交點；

步驟五、對交點進行優化處理，將優化結果作為當前位置點的坐標；

步驟六、將上一位置點的坐標替換為當前位置點的坐標，轉步驟一；

步驟七、結束優化。

與現有技術相比，本發明的積極效果是：本發明解決了在實時室內定位過程中，定位結果出現在障礙物區域內的問題，通過求取上一位置點與當前位置點的連線與障礙物區域的交點，用優化后的交點位置代替當前位置，實現了定位結果優化，有效避免了由于定位結果出現在障礙物區域內引起的定位結果缺失，使得定位結果更加符合現實邏輯。

附圖說明

本發明將通過例子并參照附圖的方式說明，其中：

圖1是本發明的算法流程圖。

具體實施方式

一種實時室內定位數據優化方法，如圖1所示，包括如下步驟：

步驟一、判斷定位是否結束：如果否，則進入步驟二，如果是，則進入步驟七；

步驟二、獲取當前位置點的位置信息；

步驟三、判斷當前位置點是否在障礙物區域內：

采用角度和的算法來判斷當前位置點是否位于障礙物區域內，具體方法如下：

(1)將障礙物區域抽象成二維平面內的多邊形(以下簡稱“障礙區域多邊形”)；

(2)計算當前位置點與障礙區域多邊形所有相鄰頂點組成的角的角度和；

(3)判斷角度和是否等于360度：

如果否，則判定當前位置點在障礙區域多邊形邊界上或者障礙區域多邊形外部，進入步驟六，如果是，則判定當前位置點在障礙區域多邊形內部(不包含邊界)，進入步驟四；

步驟四、求出上一位置點和當前位置點的連線與障礙區域多邊形的所有交點：

遍歷多邊形的每一條邊，判斷當前位置點與上一位置點的連線與該條邊是否相交，若相交則求出兩條線段的交點：

假設已知線段P1P2和線段Q1Q2，我們可以分三步來求出這兩條線段的交點：

(1)進行快速排斥實驗：設以線段P1P2為對角線的矩形為R，設以線段Q1Q2為對角線的矩形為T，如果R和T相交，則進行跨立實驗；否則，則判定兩線段不相交。

如果R和T相交，需同時滿足以下四個條件：

1)Math.Min(P1.x,P2.x)≤Math.Max(Q1.x,Q2.x)

2)Math.Min(Q1.x,Q2.x)≤Math.Max(P1.x,P2.x)

3)Math.Min(P1.y,P2.y)≤Math.Max(Q1.y,Q2.y)

4)Math.Min(Q1.y,Q2.y)≤Math.Max(P1.y,P2.y)