[發(fā)明專利]檢測控制表面的干擾和/或不受控制移動的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410186456.1
• 申請日: 2014-02-21
• 公開（公告）號: CN104020775B
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: A·格奧爾格;R·戴爾;P·古皮;A·佐爾加德里;J·齊希拉克;D·亨利
• 申請（專利權(quán)）人: 空中客車運(yùn)營簡化股份公司;波爾多理工學(xué)院;法國國家科學(xué)研究中心;波爾多大學(xué)
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 肖日松;楊炯

1.用于檢測飛行器控制表面(3)的干擾和/或不受控制的移動的方法，通過反饋回路(2)將所述飛行器控制表面(3)控制在適當(dāng)?shù)奈恢茫龇答伝芈?2)形成所述飛行器的電子飛行控制系統(tǒng)(4)的部分，并且包括：

-所述控制表面(3)，其是可移動的，并且通過至少一個致動器(5)來調(diào)節(jié)其相對于所述飛行器的位置；

-所述致動器(5)，根據(jù)接收到的呈反饋指令形式的至少一個致動指令，所述致動器(5)調(diào)節(jié)所述控制表面(3)的位置；

-至少一個傳感器(8，9)，其測量所述控制表面(3)的有效位置；以及

-至少一個計算機(jī)(10)，其產(chǎn)生用于所述控制表面的控制指令，接收所述測量的有效位置并且由此推導(dǎo)出致動指令，所述致動指令以反饋電流的形式發(fā)送至所述致動器(5)，

其特征在于所述方法用于以自動且重復(fù)的方式執(zhí)行以下連續(xù)步驟，包括：

a)根據(jù)具有RARX型外生變量的遞歸自回歸方法以遞歸最小二乘法，估計方程的至少一個參數(shù)的值，所述方程模擬所述控制表面(3)的反饋回路動態(tài)；以及

b)至少根據(jù)通過將決定測試施加于參數(shù)空間中的估計的參數(shù)值，檢測所述控制表面(3)的干擾和/或不受控制的移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在步驟a)中，模擬所述反饋回路動態(tài)的方程是二階的并且具有以下形式：

其中：

-是在時刻k處的所述控制表面(3)的估計位置；

-y(k)是在所述時刻k處由所述傳感器(8,9)供應(yīng)的所述控制表面(3)的實際位置；

-u(k)是在所述時刻k處由飛行控制計算機(jī)根據(jù)飛行員給予的指令來計算的設(shè)置點；

-nk是所述給予的指令和所述位置之間延遲的采樣數(shù)量；

-a₁(k)和b₁(k)是在所述時刻k處估計的參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在步驟b)中，如果所述參數(shù)b₁的估計值收斂向0，則檢測到干擾。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步驟b)中，如果所述參數(shù)b₁的估計值收斂向0，在給定時間期間其絕對值小于第一預(yù)定閾值，則至少檢測到干擾。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步驟b)中，如果反饋設(shè)置點u的絕對值不大于第二預(yù)定閾值，則檢測到干擾。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述步驟b)中，限定兩個置信區(qū)域(R1，R2)，在一方面，通過在線估計的所述參數(shù)b₁和相關(guān)聯(lián)的協(xié)方差矩陣的估計值，而在另一方面，通過參考參數(shù)b₁和相關(guān)聯(lián)的協(xié)方差矩陣的計算值，并且一旦這兩個置信區(qū)域(R1，R2)不再重疊，就檢測到不受控制的移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述步驟b)中，如果同時所述參數(shù)b₁的估計值收斂向0，并且如果同時在確認(rèn)時間期間誤差信號大于第三閾值，則檢測到不受控制的移動，所述誤差信號是在所述反饋回路中測量或使用的數(shù)據(jù)的函數(shù)。

8.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項所述的方法，其特征在于，在所述步驟a)中，所述RARX型方法考慮定向遺忘因子。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述定向遺忘因子具有第一值以便檢測干擾，以及第二值以便檢測不受控制的移動，所述第一值小于所述第二值。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-7中的任一項所述的方法，其特征在于，通過引入定向遺忘因子以及根據(jù)Bierman的UD因式分解步驟，使用改進(jìn)版本的RARX型方法。

11.根據(jù)權(quán)利要求1-7中的任一項所述的方法，其特征在于，在于所述步驟b)中檢測到干擾或不受控制的移動的情況下，發(fā)出報警。