[發明專利]立體相機成像的校正裝置、方法及電子設備

有效

• 申請號: 201410185559.6
• 申請日: 2014-05-05
• 公開（公告）號: CN105096296B
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發明（設計）人: 王炳融
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;H04N13/246
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 陶海萍

技術領域

本發明涉及通信技術領域，尤其涉及一種立體相機成像的校正裝置、方法及電子設備。

背景技術

隨著信息技術的不斷發展，立體相機的應用也越來越廣泛。在使用立體相機的過程中，例如相機的抖動或振動、環境溫度的變化以及相機的循環使用等狀況將導致外部參數的變化，因此需要對立體相機的成像進行校正。

現有的校正方法一般在外部參數變化之后，離線計算校正參數并進行立體相機的重新校正。

應該注意，上面對技術背景的介紹只是為了方便對本發明的技術方案進行清楚、完整的說明，并方便本領域技術人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本發明的背景技術部分進行了闡述而認為上述技術方案為本領域技術人員所公知。

發明內容

上述現有的校正方法需要離線進行計算并校正，校正速度較慢且準確性較差，從而影響立體相機的成像質量。

本發明實施例提供一種立體相機成像的校正裝置、方法及電子設備，通過確定提取出的左側圖像和右側圖像中的匹配點，利用該匹配點的坐標在約束條件下對校正參數進行優化，并利用優化后的校正參數進行校正，能夠對立體相機的成像進行在線校正，提高校正速度和準確性，從而提高立體相機的成像質量。

根據本發明實施例的第一方面，提供一種立體相機成像的校正裝置，所述校正裝置包括：提取單元，所述提取單元用于分別提取立體相機的左側相機和右側相機的圖像，獲得左側圖像和右側圖像；匹配單元，所述匹配單元用于確定所述左側圖像和右側圖像中的匹配點；優化單元，所述優化單元用于利用所述左側圖像和右側圖像中的匹配點的坐標，在滿足左側相機和右側相機的共軛極線共線、且所述共軛極線平行于所述立體相機的基線的約束條件下，對初始的校正參數進行優化；第一校正單元，所述第一校正單元用于根據優化后的校正參數對所述左側圖像和右側圖像進行校正。

根據本發明實施例的第二方面，提供一種電子設備，所述電子設備包括根據本發明實施例的第一方面所述的立體相機成像的校正裝置。

根據本發明實施例的第三方面，提供一種立體相機成像的校正方法，所述校正方法包括：分別提取立體相機的左側相機和右側相機的圖像，獲得左側圖像和右側圖像；確定所述左側圖像和右側圖像中的匹配點；利用所述左側圖像和右側圖像中的匹配點的坐標，在滿足左側相機和右側相機的共軛極線共線、且所述共軛極線平行于所述立體相機的基線的約束條件下，對初始的校正參數進行優化；根據優化后的校正參數對所述左側圖像和右側圖像進行校正。

本發明的有益效果在于：通過確定提取出的左側圖像和右側圖像中的匹配點，利用該匹配點的坐標在約束條件下對校正參數進行優化，并利用優化后的校正參數進行校正，能夠對立體相機的成像進行在線校正，提高了校正速度和準確性，從而提高了立體相機的成像質量。

參照后文的說明和附圖，詳細公開了本發明的特定實施方式，指明了本發明的原理可以被采用的方式。應該理解，本發明的實施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附權利要求的精神和條款的范圍內，本發明的實施方式包括許多改變、修改和等同。

針對一種實施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個或更多個其它實施方式中使用，與其它實施方式中的特征相組合，或替代其它實施方式中的特征。

應該強調，術語“包括/包含”在本文使用時指特征、整件、步驟或組件的存在，但并不排除一個或更多個其它特征、整件、步驟或組件的存在或附加。

附圖說明

所包括的附圖用來提供對本發明實施例的進一步的理解，其構成了說明書的一部分，用于例示本發明的實施方式，并與文字描述一起來闡釋本發明的原理。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1是本發明實施例1的立體相機成像的校正裝置的結構示意圖；

圖2是本發明實施例1的左側相機和右側相機的位置關系圖；

圖3是本發明實施例1的匹配單元的結構示意圖；

圖4是本發明實施例1的確定左側圖像和右側圖像中的匹配點的方法流程圖；

圖5是本發明實施例1的左側相機和右側相機旋轉角度的示意圖；

圖6是本發明實施例2的電子設備的系統構成的一示意框圖；

圖7是本發明實施例3的立體相機成像的校正方法的流程圖；

圖8是本發明實施例4的立體相機成像的校正方法的流程圖。

具體實施方式