[發(fā)明專利]立體相機成像的校正裝置、方法及電子設(shè)備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410185559.6 | 申請日： | 2014-05-05 |
| 公開（公告）號： | CN105096296B | 公開（公告）日： | 2018-02-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王炳融 | 申請（專利權(quán)）人： | 富士通株式會社 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80;H04N13/246 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11127 | 代理人： | 陶海萍 |
| 地址： | 日本神奈*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 立體 相機 成像 校正 裝置 方法 電子設(shè)備 | ||
1.一種立體相機成像的校正裝置，所述校正裝置包括：
提取單元，所述提取單元用于分別提取立體相機的左側(cè)相機和右側(cè)相機的圖像，獲得左側(cè)圖像和右側(cè)圖像；
匹配單元，所述匹配單元用于確定所述左側(cè)圖像和右側(cè)圖像中的匹配點；
優(yōu)化單元，所述優(yōu)化單元用于利用所述左側(cè)圖像和右側(cè)圖像中的匹配點的坐標(biāo)，在滿足左側(cè)相機和右側(cè)相機的共軛極線共線、且所述共軛極線平行于所述立體相機的基線的約束條件下，對初始的校正參數(shù)進行優(yōu)化；
第一校正單元，所述第一校正單元用于根據(jù)優(yōu)化后的校正參數(shù)對所述左側(cè)圖像和右側(cè)圖像進行校正；
其中，所述校正參數(shù)用下式(1)表示：
[γl αl βl]＝[γ/2 α/2 β/2],[γr αr βr]＝[-γ/2 -α/2 -β/2](1)
其中，[γl αl βl]表示所述左側(cè)圖像在X、Y、Z軸上的旋轉(zhuǎn)角度，[γr αr βr]表示所述右側(cè)圖像在X、Y、Z軸上的旋轉(zhuǎn)角度，α,β,γ均大于等于0。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的校正裝置，其中，所述校正裝置還包括：
判斷單元，所述判斷單元用于判斷所述匹配點的數(shù)量是否大于等于預(yù)先設(shè)定的閾值；
其中，當(dāng)所述匹配點的數(shù)量大于等于所述閾值時，所述優(yōu)化單元根據(jù)所述匹配點的坐標(biāo)進行所述優(yōu)化；當(dāng)所述匹配點的數(shù)量小于所述閾值時，所述提取單元提取左側(cè)相機和右側(cè)相機的下一幀圖像，所述匹配單元確定下一幀左側(cè)圖像和右側(cè)圖像中的匹配點，直到匹配點的累計數(shù)量大于等于所述閾值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的校正裝置，其中，所述匹配單元包括：
第二校正單元，所述第二校正單元用于利用所述初始的校正參數(shù)對所述左側(cè)圖像和右側(cè)圖像進行初始校正；
第一計算單元，所述第一計算單元用于計算初始校正后的左側(cè)圖像和右側(cè)圖像的尺寸不變特征轉(zhuǎn)換描述符，確定候選匹配點；
第二計算單元，所述第二計算單元用于檢查所述候選匹配點的一致性，將滿足一致性條件的候選匹配點作為所述左側(cè)圖像和右側(cè)圖像的匹配點。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的校正裝置，其中，所述約束條件用下式(2)表示：
其中，εi表示所述左側(cè)圖像和右側(cè)圖像中第i個匹配點的極線誤差，1≤i≤N。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的校正裝置，其中，所述優(yōu)化單元使用最小二乘法進行所述優(yōu)化。
6.一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的校正裝置。
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