[發(fā)明專利]前向暨左右側(cè)向跟隨裝置及其跟隨控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410177447.6
• 申請日: 2014-04-29
• 公開（公告）號: CN105022396B
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 歐陽亞元
• 申請（專利權(quán)）人: 世洋科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京匯智英財專利代理事務(wù)所(普通合伙)11301
• 代理人: 鄭玉潔

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明有關(guān)一種前向暨左右側(cè)向跟隨裝置，特別是指全效建構(gòu)出使用者可采取前向或左、右向方式，令跟隨裝置移動載具進(jìn)行全方位智慧型的跟隨機(jī)能的前向暨左右側(cè)向跟隨裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)今工業(yè)領(lǐng)域當(dāng)中已廣泛使用自動控制機(jī)器(如：機(jī)器人)用以取代或協(xié)助人類工作，其主要原因在于自動控制機(jī)器，可從事具有危險性、具精密性或粗重等其它種類工作，例如：軍事領(lǐng)域、搜救、電子制造業(yè)及汽車工業(yè)等，皆已廣泛使用自動控制機(jī)器取代或協(xié)助人類工作。

然而，隨著科技技術(shù)的發(fā)展成熟，自動控制機(jī)器也逐漸運(yùn)用在人類日常生活當(dāng)中，例如：可幫忙作地板清潔的自動吸塵器，或者可幫忙載運(yùn)物品的有線或無線式自動載具裝置；就目前所關(guān)諸的各種自動載具裝置而言，其控制方式乃必須于一預(yù)定環(huán)境空間中使用，并需于預(yù)定空間環(huán)境內(nèi)的地面，預(yù)設(shè)有一感應(yīng)軌道，再由自動載具裝置偵測所預(yù)設(shè)的感應(yīng)軌道，才能依照感應(yīng)軌道所預(yù)設(shè)的路徑進(jìn)行移動，也因此該類自動載具裝置，只能運(yùn)用于工廠或特定場所中，以單純作為物品的自動運(yùn)送為主要訴求與運(yùn)用。

緣此，目前較先進(jìn)的技術(shù)，已發(fā)展出可跟隨人類移動的自動載具，該種自動載具均一化皆是單以超音波感應(yīng)器作為一距離偵測，以利用超音波感應(yīng)器偵測，可令使用者與自動載具間的距離，保持一定的間距方式，以進(jìn)行跟隨于使用者的后方；分析于該類特有的自動載具，僅是以單純的超音波感應(yīng)器，作為使用者與自動載具之間距離偵測；因此，在實際運(yùn)用上，該類自動載具就會完全受限于只能由前向方式，進(jìn)行偵測與跟隨于使用者；尤其是---該等自動載具因跟隨反應(yīng)速度過慢，以及使用者位于自動載具的左向或右向時，該種自動載具就無法達(dá)成跟隨能力，亦無法以左、右向方式取得載具的控制權(quán)；因此，該種自動載具仍然是淪為非智慧型的不利于使用與運(yùn)用的技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的問題與缺陷，本發(fā)明目的是揭露一種前向暨左右側(cè)向跟隨裝置及其跟隨控制方法，使用者位于移動載具前向時，可由前向支架所設(shè)的第一、二紅外線接收器，作為左、右動向的偵測，以及以第一超音波偵測器，作為前向距離的偵測，使移動載具恒態(tài)位于使用者的后方并保持一定的間隔距離，自動跟隨使用者直行或左、右向移動；其次，當(dāng)使用者位于移動載具的左、右側(cè)時，即可分別由左、右側(cè)向支架所設(shè)的第二、三超音波偵測器、第四、五超音波偵測器，作為左、右動向的偵測，以及以第三紅外線接收器、第四紅外線接收器，作為與使用者間的距離偵測，利用三角定位方式，使得移動載具恒態(tài)位于使用者的左、右側(cè)，并保持一定的間隔距離，自動跟隨使用者直行或左、右移動，全效建構(gòu)出使用者可采取前向或左、右向方式，令跟隨裝置移載具進(jìn)行全方位智慧型的跟隨機(jī)能。

本發(fā)明的主要技術(shù)方案是：

一種前向暨左右側(cè)向跟隨裝置，其包括有：一移動載具及一遙控裝置；該移動載具包括有：一控制模組、一前向支架、一左側(cè)向支架、一右側(cè)向支架及至少一驅(qū)動單元；而該驅(qū)動單元設(shè)于移動載具上并與控制模組電性連接，并由控制模組用以控制驅(qū)動單元直行、左轉(zhuǎn)向、右轉(zhuǎn)向的移動；其中：前向支架設(shè)于移動載具上，并設(shè)有可偵測左、右動向的第一、二紅外線接收器及偵測前后距離的第一超音波偵測器；而左側(cè)向支架設(shè)于移動載具上，并設(shè)有可偵測左、右動向的第二、三超音波偵測器及第三紅外線接收器；右側(cè)向支架設(shè)于移動載具上，并設(shè)有可偵測左、右動向的第四、五超音波偵測器及第四紅外線接收器；該遙控裝置設(shè)有至少一紅外線發(fā)送器，與所述第一、二、三、四紅外線接收器訊號匹配；如此，當(dāng)使用者位于移動載具的前方時，即可由前向支架作前向距離的偵測以及作左、右動向的偵測，使移動載具位于使用者的后方，并恒態(tài)保持一定間距，自動跟隨于使用者直行或左、右向移動；當(dāng)使用者位于移動載具左側(cè)或右側(cè)時，則分別由左、右側(cè)向支架作與使用者間的間隔距離偵測及作對使用者施以或左或右動向偵測，使移動載具位于使用者的左側(cè)或右側(cè)并保持恒態(tài)定距，進(jìn)行跟隨使用者直行或左或右向移動。

本發(fā)明揭露一種前向暨左右側(cè)向跟隨裝置的跟隨控制方法，其步驟包括有：

選擇設(shè)定一個移動載具所設(shè)的控制模組為自動控制模式或遙控模式；

選擇該自動控制模式，并設(shè)定為前向跟隨模式或左側(cè)向跟隨模式或右側(cè)向跟隨模式或啟動第一電源開關(guān)及停止鍵；

當(dāng)選擇該前向跟隨模式時，該移動載具的前向支架所設(shè)的第一紅外線接收器、第二紅外線接收器及第一超音波偵測器啟動，由該前向支架所設(shè)的該第一紅外線接收器及該第二紅外線接收器偵測使用者左、右動向，該第一超音波偵測器偵測該移動載具與使用者間的間距，并以此間距恒態(tài)保持定距跟隨；