[發(fā)明專利]前向暨左右側(cè)向跟隨裝置及其跟隨控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410177447.6
• 申請(qǐng)日: 2014-04-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105022396B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 歐陽(yáng)亞元
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 世洋科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京匯智英財(cái)專利代理事務(wù)所(普通合伙)11301
• 代理人: 鄭玉潔

1.一種前向暨左右側(cè)向跟隨裝置，其特征在于包括有：

一個(gè)移動(dòng)載具，其包括有：

一個(gè)控制模組，設(shè)于該移動(dòng)載具內(nèi)；

一個(gè)前向支架，其左側(cè)設(shè)有一個(gè)第一紅外線接收器及其右側(cè)設(shè)有一個(gè)第二紅外線接收器，并于該第一紅外線接收器與該第二紅外線接收器間設(shè)有一個(gè)第一超音波偵測(cè)器；且該第一紅外線接收器、該第二紅外線接收器及該第一超音波偵測(cè)器與該控制模組電性連接；

一個(gè)左側(cè)向支架，連接于該前向支架的左側(cè)，該左側(cè)向支架的前向設(shè)有一個(gè)第二超音波偵測(cè)器及后向設(shè)有一個(gè)第三超音波偵測(cè)器，并于該第二超音波偵測(cè)器與該第三超音波偵測(cè)器間設(shè)有一個(gè)第三紅外線接收器；該第二超音波偵測(cè)器、該第三超音波偵測(cè)器及該第三紅外線接收器與該控制模組電性連接；

一個(gè)右側(cè)向支架，連接于該前向支架的右側(cè)，該右側(cè)向支架的前向設(shè)有一個(gè)第四超音波偵測(cè)器及其后向設(shè)有一個(gè)第五超音波偵測(cè)器，并于該第四超音波偵測(cè)器與該第五超音波偵測(cè)器間設(shè)有一個(gè)第四紅外線接收器；該第四超音波偵測(cè)器、該第五超音波偵測(cè)器及該第四紅外線接收器與該控制模組電性連接；

至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元，設(shè)于該移動(dòng)載具并與該控制模組電性連接，并由該控制模組用以控制驅(qū)動(dòng)單元實(shí)施直行、左轉(zhuǎn)向、右轉(zhuǎn)向的移動(dòng)；

一個(gè)遙控裝置，設(shè)有至少一個(gè)紅外線發(fā)送器，該紅外線發(fā)送器的訊號(hào)與該第一紅外線接收器、該第二紅外線接收器、該第三紅外線接收器及該第四紅外線接收器的訊號(hào)匹配。

2.如權(quán)利要求1所述的前向暨左右側(cè)向跟隨裝置，其特征在于：該控制模組包括有自動(dòng)控制模式及遙控模式。

3.如權(quán)利要求2所述的前向暨左右側(cè)向跟隨裝置，其特征在于：該自動(dòng)控制模式至少包括：前向跟隨模式、左側(cè)向跟隨模式、右側(cè)向跟隨模式及第一電源開(kāi)關(guān)及停止鍵的設(shè)定。

4.如權(quán)利要求1所述的前向暨左右側(cè)向跟隨裝置，其特征在于：該遙控裝置設(shè)有前向跟隨控制鍵、左側(cè)向跟隨控制鍵、右側(cè)向跟隨控制鍵、第二電源開(kāi)關(guān)及停止鍵及方向控制鍵；且，該遙控裝置與該控制模組設(shè)定識(shí)別碼，由該遙控裝置與該控制模組之間的識(shí)別碼認(rèn)證完成后，該遙控裝置的紅外線發(fā)送器的訊號(hào)會(huì)與該第一紅外線接收器、該第二紅外線接收器、該第三紅外線接收器及該第四紅外線接收器的訊號(hào)匹配。

5.如權(quán)利要求1所述的前向暨左右側(cè)向跟隨裝置，其特征在于：該驅(qū)動(dòng)單元設(shè)有至少一個(gè)電池模組，該電池模組用以供給該驅(qū)動(dòng)單元及該控制模組所需的電力。

6.一種前向暨左右側(cè)向跟隨裝置的跟隨控制方法，其特征在于步驟包括有：

選擇設(shè)定一個(gè)移動(dòng)載具所設(shè)的控制模組為自動(dòng)控制模式或遙控模式；

選擇該自動(dòng)控制模式，并設(shè)定為前向跟隨模式或左側(cè)向跟隨模式或右側(cè)向跟隨模式或啟動(dòng)第一電源開(kāi)關(guān)及停止鍵；

當(dāng)選擇該前向跟隨模式時(shí)，該移動(dòng)載具的前向支架所設(shè)的第一紅外線接收器、第二紅外線接收器及第一超音波偵測(cè)器啟動(dòng)，由該前向支架所設(shè)的該第一紅外線接收器及該第二紅外線接收器偵測(cè)使用者左、右動(dòng)向，該第一超音波偵測(cè)器偵測(cè)該移動(dòng)載具與使用者間的間距，并以此間距恒態(tài)保持定距跟隨；

當(dāng)選擇該左側(cè)向跟隨模式時(shí)，該移動(dòng)載具的左側(cè)向支架所設(shè)的第二超音波偵測(cè)器、第三超音波偵測(cè)器及第三紅外線接收器啟動(dòng)，由該左側(cè)向支架所設(shè)的該第二超音波偵測(cè)器、該第三超音波偵測(cè)器及使用者三者，形成以三角定位方式偵測(cè)使用者左、右動(dòng)向，而該第三紅外線接收器為偵測(cè)該移動(dòng)載具與使用者間的間隔距離，并以此間距恒態(tài)保持定距跟隨；

當(dāng)選擇該右側(cè)向跟隨模式時(shí)，該移動(dòng)載具的右側(cè)向支架所設(shè)的第四超音波偵測(cè)器、第五超音波偵測(cè)器及第四紅外線接收器啟動(dòng)，由該右側(cè)向支架所設(shè)的該第四超音波偵測(cè)器、該第五超音波偵測(cè)器及使用者三者，形成以三角定位方式偵測(cè)使用者左、右動(dòng)向，而該第四紅外線接收器偵測(cè)該移動(dòng)載具與使用者間的間隔距離，并以此間距恒態(tài)保持定距跟隨。