[發明專利]一種陀螺加速度計多位置誤差系數標定方法

有效

• 申請號: 201410174763.8
• 申請日: 2014-04-28
• 公開（公告）號: CN103941042A
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 張沛晗;張福禮;嚴小軍;孫鵬飛;王昕;趙曉萍
• 申請（專利權）人: 北京航天控制儀器研究所
• 主分類號: G01P21/00
• 分類號: G01P21/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 安麗

技術領域

本發明涉及一種陀螺加速度計多位置誤差系數標定方法，屬于航空、航天、航海用導航陀螺加速度計的標定及檢測技術領域。

背景技術

為了精確標定陀螺加速度計數學模型各誤差系數的數值，可行的標定方法是在重力場內進行多位置的傾斜翻滾試驗。該試驗通常使用帶有試驗夾具的精密分度頭進行測試，將被測的陀螺加速度計安裝在試驗夾具上，使陀螺加速度計的輸入軸精確地垂直于分度頭的轉軸。分度頭的轉軸置于精確水平，并且沿東西方向。陀螺加速度計以輸入軸方向沿當地重力垂線方向為正置起始點(0°)，依次向北或向南在垂直平面內繞分度頭的轉軸傾斜翻轉，并于事先確定的多個角位置處測量陀螺加速度計的輸出。在地球重力場中，各設定角位置處的加速度輸入方向、大小各不相同，通過這些角位置處不同大小重力加速度輸入的激勵，可以求解出各個誤差系數的解。

對于加速度計的標定，標定試驗角位置方案的不同，決定了可標定誤差系數的多少和標定精度。陀螺加速度計現有標定方法，只測量陀螺加速度計正置(θ＝0°)和倒置(θ＝180°)的兩個位置的輸出，計算出零次項誤差系數和一次項誤差系數，得到的系數擬合精度較低，不能滿足需要關注陀螺加速度計非線性輸出并進行補償的高精度應用場合。

發明內容

本發明要解決的技術問題是，針對現有技術的不足，提供一種陀螺加速度計多位置誤差系數標定方法，本方法能夠根據目標誤差模型合理的選取對應最優的試驗方案，從而得到較高精度的標定結果。

本發明解決上述技術問題采用的技術方案包括：

一種陀螺加速度計多位置誤差系數標定方法，包括以下步驟：

步驟一、確定陀螺加速度計的誤差模型

對于不涉及非線性誤差的陀螺加速度計應用場合，選擇下面的式(1)表示的簡化誤差模型；對于涉及非線性誤差的陀螺加速度計應用場合，選擇下面的式(2)表示的完整誤差模型：

y＝k₀+k_1Xa_X+ε???(1)

y=k0+k1XaX+k1YaY+k2XaX2+k2X′|aX|aX+k2XYaXaY+ϵ---(2)]]>