[發(fā)明專利]汽車發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的挺桿抓取裝配方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410172889.1
• 申請(qǐng)日: 2014-04-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103921102A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧裕文;毛琦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B23P19/00
• 分類號(hào): B23P19/00;B25J9/00
• 代理公司: 蕪湖安匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34107
• 代理人: 張巧嬋

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車發(fā)動(dòng)機(jī)領(lǐng)域，具體涉及汽車發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的挺桿抓取裝配方法。

背景技術(shù)

發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上挺桿的裝配是以多關(guān)節(jié)機(jī)器人為母機(jī)，利用安裝在機(jī)器人上的機(jī)械手，從料盒位置取料，然后移動(dòng)到缸體的裝配位置，由機(jī)械手完成挺桿的安裝。目前，發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上挺桿裝配時(shí)，如圖1所示，料盤內(nèi)橫六縱九平放有54根挺桿，置于水平臺(tái)面。缸體上共有兩排與豎直方向有傾角的安裝孔，安裝一臺(tái)缸體需四組，共16根挺桿，于是一盤料盒可完成三臺(tái)缸體安裝的用料量。

機(jī)械手完成挺桿的安裝過(guò)程中，機(jī)械手在抓取挺桿時(shí)，如果采用單次單個(gè)抓取和抓取后單個(gè)安裝至發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上，效率低下；而且用一個(gè)氣缸實(shí)現(xiàn)多個(gè)動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)手爪的多項(xiàng)功能，手爪動(dòng)作較多且左右兩邊的運(yùn)動(dòng)都不對(duì)稱，容易導(dǎo)致未實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作會(huì)與已實(shí)現(xiàn)動(dòng)作產(chǎn)生干擾。如果直接采用單次抓取全部挺桿和抓取后將全部挺桿同時(shí)安裝至發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上，由于挺桿在料盒的擺放擁擠，機(jī)械手抓取時(shí)，旋轉(zhuǎn)空間較小，抓取不便；而且安裝時(shí)需要對(duì)機(jī)械手進(jìn)行定位從而確保挺桿準(zhǔn)確安裝，這樣就造成機(jī)械手的定位復(fù)雜，不僅影響安裝效率，而且會(huì)增加成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種提高挺桿抓取裝配效率的同時(shí)，能合理控制成本的汽車發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的挺桿抓取裝配方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

該汽車發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的挺桿抓取裝配方法，利用機(jī)械手完成挺桿的抓取裝配，包括以下步驟；

(1)機(jī)械手設(shè)置；

(2)機(jī)械手抓取料盤內(nèi)的挺桿；

(3)機(jī)械手移動(dòng)至發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上方定位；

(4)機(jī)械手組內(nèi)進(jìn)行擴(kuò)距；

(5)機(jī)械手翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)角度和挺桿安裝孔的傾斜角度相對(duì)應(yīng)；

(6)機(jī)械手將挺桿推送至挺桿安裝孔內(nèi)，完成安裝。

所述步驟(1)中，機(jī)械手設(shè)置為平行的兩組，每組內(nèi)均設(shè)有兩個(gè)機(jī)械手，每組內(nèi)兩個(gè)機(jī)械手間間距為料盤內(nèi)挺桿擺放間距，兩組機(jī)械手組間間距為料盤內(nèi)挺桿擺放間距的4倍。

所述步驟(3)中，兩組機(jī)械手移動(dòng)至發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上方，且兩組機(jī)械手中相對(duì)的一對(duì)機(jī)械手分別移動(dòng)至發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上相對(duì)的一對(duì)挺桿安裝孔上方某一位置；實(shí)現(xiàn)兩組機(jī)械手初步位置定位，以為每組機(jī)械手后續(xù)的擴(kuò)距動(dòng)作和翻轉(zhuǎn)動(dòng)作提供定位參照點(diǎn)。

所述步驟(4)中，兩組機(jī)械手中相對(duì)的另一對(duì)機(jī)械手分別移動(dòng)，至每組內(nèi)的兩個(gè)機(jī)械手相互間距離為發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上同側(cè)的一對(duì)挺桿安裝孔的間距。

所述步驟(5)中，兩組機(jī)械手分別進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，其翻轉(zhuǎn)角度與發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上兩側(cè)的挺桿安裝孔的傾斜角度分別對(duì)應(yīng)相同。

所述步驟(6)中，兩組機(jī)械手同時(shí)將夾取的挺桿直線推送至發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上的挺桿安裝孔內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述步驟(2)中，料盤內(nèi)的挺桿兩個(gè)為一組，每組挺桿間間距和所述步驟(1)中兩組機(jī)械手中組內(nèi)間距相同。

進(jìn)一步地，所述步驟(2)中，兩組機(jī)械手中每組內(nèi)的機(jī)械手相互之間間隔三組挺桿對(duì)料盤內(nèi)的挺桿進(jìn)行抓取。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：該汽車發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的挺桿抓取裝配方法，將機(jī)械手手爪動(dòng)作分解成基本的直線運(yùn)動(dòng)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，不僅簡(jiǎn)化了手爪的動(dòng)作過(guò)程，避免了同時(shí)完成多個(gè)動(dòng)作的互擾問(wèn)題；而且簡(jiǎn)化了挺桿裝配過(guò)程，極大地提高了挺桿裝配的效率，更由于省略了較多的定位器件從而降低了生產(chǎn)成本。

進(jìn)一步地，機(jī)械手設(shè)置為平行的兩組，每組內(nèi)設(shè)置兩個(gè)機(jī)械手，機(jī)械手相互間間隔一定距離，以使得機(jī)械手在做翻轉(zhuǎn)和回位動(dòng)作時(shí)具有較大的旋轉(zhuǎn)空間；機(jī)械手通過(guò)設(shè)定的間距取料，也提高了取料點(diǎn)的定位精度，能進(jìn)一步地提高裝配效率。

附圖說(shuō)明

下面對(duì)本發(fā)明說(shuō)明書各幅附圖表達(dá)的內(nèi)容及圖中的標(biāo)記作簡(jiǎn)要說(shuō)明：

圖1為本發(fā)明和現(xiàn)有技術(shù)中汽車發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的挺桿抓取裝配時(shí)的挺桿在料盒中的排列示意圖。

圖2為本發(fā)明汽車發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的挺桿抓取裝配時(shí)的步驟(三)機(jī)械手移動(dòng)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)照附圖，通過(guò)對(duì)最優(yōu)實(shí)施例的描述，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

該汽車發(fā)動(dòng)機(jī)缸體的挺桿抓取裝配方法，利用機(jī)械手完成挺桿的抓取裝配，包括以下步驟；

(1)機(jī)械手設(shè)置；

(2)機(jī)械手抓取料盤內(nèi)的挺桿；

(3)機(jī)械手移動(dòng)至發(fā)動(dòng)機(jī)缸體上方定位；

(4)機(jī)械手組內(nèi)進(jìn)行擴(kuò)距；

(5)機(jī)械手翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)角度和挺桿安裝孔的傾斜角度相對(duì)應(yīng)；

(6)機(jī)械手將挺桿推送至挺桿安裝孔內(nèi)，完成安裝。