[發明專利]機器人輔助微創手術用無耦合快換式鈦夾鉗手術裝置

有效

• 申請號: 201410172234.4
• 申請日: 2014-04-25
• 公開（公告）號: CN103892924A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 馮美;金星澤;趙繼;盧秀泉
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61B17/128
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高媛

技術領域

本發明涉及一種機器人輔助微創手術用鈦夾鉗手術裝置，具體涉及一種機器人輔助微創手術用無耦合快換式鈦夾鉗手術裝置，屬于微型手術裝置領域。

背景技術

微創外科手術一般也稱為介入式手術，它是通過在體表切開二至四個5mm～10mm的切口(或依靠人體天然官腔)，借助于視覺顯示系統的圖像引導，將手術裝置通過體表切口伸入體內進行治療或診斷完成的手術。專利號為200910075701.6，公開號為CN101732093A，公開日為2010年6月16日的發明專利公開了一種《腹腔微創手術用微型機械手》，該專利發明內容是用于機器人輔助微創手術的夾鉗式手術裝置，雖然與傳統微創手術裝置相比，該發明增加了手術動作的靈活度，但腕關節轉動時，左指和右指的多余運動得不到補償，導致左指和右指的鋼絲易拉斷。專利號為CN201110007611.5，公開號為CN102028548A、公開日為2011年4月2日的發明專利公開了一種《腹腔微創手術機器人用夾鉗式手術裝置》，該發明通過差動行星齒輪補償了手術裝置末端左指和右指的運動，消除了腕關節與左指、右指的耦合運動，但這種方式結構復雜，且鋼絲繩纏繞在傳動部分的轉角較大，易發生斷裂。另外上述兩種發明提及的手術裝置不具有快換功能，導致手術過程中手術裝置的更換時間過長，不利于手術順利進行。截止目前，國內機器人輔助微創手術用手術裝置處于起步研究階段，仍未形成系列化規模。針對國內機器人輔助微創手術缺乏鈦夾鉗手術裝置這一情況，本發明提出了一種新型用于機器人輔助微創手術的無耦合快換式鈦夾鉗手術裝置，用來夾持鈦夾完成膽囊管或膽囊動脈等的結扎。

發明內容

本發明為解決目前國內缺乏機器人輔助微創手術用鈦夾鉗手術裝置的狀況，設計出一款新型機器人輔助微創手術用鈦夾鉗手術裝置，用于手術中夾持鈦夾來實施腔內組織的夾固(如膽囊管、膽囊動脈的結扎)。

本發明為解決上述問題采取的技術方案是：本發明包括左小爪傳動機構、腕部傳動機構、套管傳動機構、右小爪傳動機構、第一導向機構、第二導向機構、傳動復位機構、末端執行機構、套管、適配器底座、適配器上蓋、軸承座擋板、腕部連接件、腕部牽引下鋼絲、腕部牽引上鋼絲、左小爪牽引左鋼絲、左小爪牽引右鋼絲、右小爪牽引左鋼絲、右小爪牽引右鋼絲、驅動接口底座、四個擋板螺釘和七個裝配螺釘，末端執行機構通過腕部連接件與套管的一端連接，套管的另一端與適配器底座連接，左小爪傳動機構、腕部傳動機構、套管傳動機構、右小爪傳動機構呈矩形設置在適配器底座的上表面上，第一導向機構、第二導向機構設置在適配器底座上表面的中部，傳動復位機構安裝在適配器底座上，且傳動復位機構位于左小爪傳動機構與腕部傳動機構之間以及右小爪傳動機構與套管傳動機構之間，腕部牽引下鋼絲、腕部牽引上鋼絲、左小爪牽引左鋼絲、左小爪牽引右鋼絲、右小爪牽引左鋼絲、右小爪牽引右鋼絲均插裝在套管內，腕部傳動機構通過腕部牽引下鋼絲、腕部牽引上鋼絲與腕部連接件連接，左小爪傳動機構通過左小爪牽引左鋼絲、左小爪牽引右鋼絲與末端執行機構連接，右小爪傳動機構通過右小爪牽引左鋼絲、右小爪牽引右鋼絲與末端執行機構連接，腕部傳動機構通過腕部牽引下鋼絲、腕部牽引上鋼絲經由第一導向機構、第二導向機構與末端執行機構連接，左小爪傳動機構、腕部傳動機構、套管傳動機構、右小爪傳動機構、第一導向機構、第二導向機構采用齒輪傳動，軸承座擋板通過四個擋板螺釘扣裝在適配器底座的前端面上，適配器上蓋通過七個裝配螺釘扣裝在適配器底座上，驅動接口底座安裝在適配器底座的下表面上。

本發明的有益效果是：解決了目前國內機器人輔助微創手術中缺少鈦夾鉗手術裝置的問題，該發明機器人輔助微創手術用鈦夾鉗用于手術中夾持鈦夾來實施腔內組織的夾固(如膽囊管、膽囊動脈的結扎等)。該發明鈦夾鉗能夠保持一定的夾持力，并保證被夾持的鈦夾在實施夾固組織之前不會出現掉落腹腔的情況，通過新的機械解耦的方法消除了鈦夾鉗腕部與左、右小爪的耦合運動，且具有快換裝置能夠實現術中鈦夾鉗的快速更換。

附圖說明