[發(fā)明專利]機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)用無耦合快換式鈦夾鉗手術(shù)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410172234.4
• 申請日: 2014-04-25
• 公開（公告）號: CN103892924A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮美;金星澤;趙繼;盧秀泉
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61B17/128
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 高媛

1.機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)用無耦合快換式鈦夾鉗手術(shù)裝置，其特征在于：所述機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)用無耦合快換式鈦夾鉗手術(shù)裝置包括左小爪傳動機(jī)構(gòu)(1)、腕部傳動機(jī)構(gòu)(2)、套管傳動機(jī)構(gòu)(3)、右小爪傳動機(jī)構(gòu)(4)、第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(5)、第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(6)、傳動復(fù)位機(jī)構(gòu)(7)、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(8)、套管(9)、適配器底座(57)、適配器上蓋(58)、軸承座擋板(59)、腕部連接件(60)、腕部牽引下鋼絲(76)、腕部牽引上鋼絲(77)、左小爪牽引左鋼絲(78)、左小爪牽引右鋼絲(79)、右小爪牽引左鋼絲(80)、右小爪牽引右鋼絲(81)、驅(qū)動接口底座(84)、四個擋板螺釘(82)和七個裝配螺釘(83)，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(8)通過腕部連接件(60)與套管(9)的一端連接，套管(9)的另一端適配器底座(57)連接，左小爪傳動機(jī)構(gòu)(1)、腕部傳動機(jī)構(gòu)(2)、套管傳動機(jī)構(gòu)(3)、右小爪傳動機(jī)構(gòu)(4)呈矩形設(shè)置在適配器底座(57)的上表面上，第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(5)、第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(6)設(shè)置在適配器底座(57)上表面的中部，傳動復(fù)位機(jī)構(gòu)(7)安裝在適配器底座(57)上，且傳動復(fù)位機(jī)構(gòu)(7)位于左小爪傳動機(jī)構(gòu)(1)與腕部傳動機(jī)構(gòu)(2)之間，腕部牽引下鋼絲(76)、腕部牽引上鋼絲(77)、左小爪牽引左鋼絲(78)、左小爪牽引右鋼絲(79)、右小爪牽引左鋼絲(80)、右小爪牽引右鋼絲(81)均插裝在套管(9)內(nèi)，腕部傳動機(jī)構(gòu)(2)通過腕部牽引下鋼絲(76)、腕部牽引上鋼絲(77)與腕部連接件(60)連接，左小爪傳動機(jī)構(gòu)(1)通過左小爪牽引左鋼絲(78)、左小爪牽引右鋼絲(79)與末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(8)連接，右小爪傳動機(jī)構(gòu)(4)通過右小爪牽引左鋼絲(80)、右小爪牽引右鋼絲(81)與末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(8)連接，腕部傳動機(jī)構(gòu)(2)通過腕部牽引下鋼絲(76)、腕部牽引上鋼絲(77)經(jīng)由第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(5)、第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(6)與末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(8)連接，軸承座擋板(59)通過四個擋板螺釘(82)扣裝在適配器底座(57)的前端面上，適配器上蓋(58)通過七個裝配螺釘(83)扣裝在適配器底座(57)上，驅(qū)動接口底座(84)安裝在適配器底座(57)的下表面上。?

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)用無耦合快換式鈦夾鉗手術(shù)裝置，其特征在于：左小爪傳動機(jī)構(gòu)(1)包括左小爪傳動離合盤(10)、左小爪傳動后軸承(11)、左小爪傳動軸(12)、左小爪傳動齒輪(13)、左小爪傳動復(fù)位輪(14)、左小爪傳動軸套(15)和左小爪傳動前軸承(16)，左小爪傳動軸(12)由后至前依次分為左小爪傳動軸一段(12-1)、左小爪傳動軸二段(12-2)、左小爪傳動軸三段(12-3)和左小爪傳動軸四段(12-4)，左小爪傳動后軸承(11)的內(nèi)圈套裝在左小爪傳動軸二段(12-2)的外側(cè)壁上，左小爪傳動后軸承(11)的外圈安裝在適配器底座(57)上的第一后軸承安裝孔(57-1-2)內(nèi)，左小爪傳動齒輪(13)和左小爪傳動復(fù)位輪(14)由上至下依次套裝在左小爪傳動軸四段(12-4)?上，且左小爪傳動復(fù)位輪(14)上的兩個左小爪傳動復(fù)位輪定位軸(14-1)對應(yīng)插裝在左小爪傳動齒輪(13)上的兩個左小爪傳動齒輪定位孔(13-1)內(nèi)，左小爪傳動復(fù)位輪(14)上的左小爪復(fù)位工作面(14-2)位于遠(yuǎn)離左小爪傳動齒輪(13)上左小爪傳動齒輪段(13-2)的一側(cè)，左小爪傳動前軸承(16)的外圈安裝在適配器上蓋(58)上的第一前軸承安裝孔(58-1)內(nèi)，左小爪傳動離合盤(10)套裝在左小爪傳動軸一段(12-1)的外側(cè)壁上，左小爪傳動離合盤(10)的端面上設(shè)有與驅(qū)動接口底座(84)上的第一接口凹槽(84-1)相配合的左小爪傳動離合盤接口凸槽(10-1)。?