[發(fā)明專利]車輛車道確定

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410163150.4
• 申請日: 2014-03-05
• 公開（公告）號: CN104029676A
• 公開（公告）日: 2014-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: D·菲爾德曼;J·N·尼科勞烏;K·A·奧迪
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W40/06;B60W40/10;B60W40/114
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 董均華;譚祐祥

技術(shù)領(lǐng)域

本公開總體上涉及車輛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及用于做出關(guān)于車輛正在行進(jìn)的車道的確定的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)今許多車輛具有主動安全系統(tǒng)，例如向前碰撞報警(FCA)系統(tǒng)、即將碰撞制動系統(tǒng)(CIB)、碰撞預(yù)備系統(tǒng)(CPS)、增強(qiáng)型碰撞避免(ECA)系統(tǒng)和/或其他加強(qiáng)車輛安全的系統(tǒng)。在某些情形中，當(dāng)車輛沿著道路(例如，高速公路)行進(jìn)時，可能需要提供關(guān)于車輛正在行進(jìn)的道路車道的信息，以及關(guān)于相鄰車道的信息，例如關(guān)于相鄰車道是否可駕駛(drivable)。如在本申請中所使用的，該相鄰車道如果出于需要或必要，車輛將或許能夠安全地移動到這樣的相鄰車道中(或者，換種說法，相鄰車道適合沿車輛正行進(jìn)的相同方向行進(jìn))，則是“可駕駛”的。

因此，需要提供改善的方法，該改善的方法用于做出關(guān)于車輛正在駕駛的道路的車輛車道的確定。還需要提供用于作出該確定的系統(tǒng)。此外，本發(fā)明的其他需要的特征和特性根據(jù)下述詳細(xì)的描述和所附的權(quán)利要求以及結(jié)合附圖和前述技術(shù)領(lǐng)域和背景技術(shù)將變得明顯。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)示例性實施例，提供了一種方法。做出關(guān)于車輛正行進(jìn)于其中的道路車道的確定。做出關(guān)于與該車輛正行進(jìn)于其中的車道所相鄰的相鄰車道的識別。做出關(guān)于該相鄰車道的可駕駛性的評估。

根據(jù)另一個示例性實施例，提供了一種系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括傳感單元和處理器。傳感單元構(gòu)造為獲取傳感單元數(shù)據(jù)。處理器與該傳感單元耦接。處理器構(gòu)造為，使用該傳感單元數(shù)據(jù)：確定車輛正在行進(jìn)的道路車道；識別與車輛正在行進(jìn)的該車道相鄰的相鄰車道，以及評估該相鄰車道的可駕駛性。

本公開提供下述技術(shù)方案：

1、一種方法，包括：

確定車輛正行進(jìn)于其中的道路的車道；

識別與車輛正行進(jìn)于其中的車道相鄰的相鄰車道；以及

使用處理器評估相鄰車道的可駕駛性。

2、如方案1所述的方法，還包括：

當(dāng)車輛正沿著道路行進(jìn)時，確定車輛的橫向位移；

其中，確定車道的步驟包括使用該橫向位移確定所述車道。

3、如方案2所述的方法，其中，確定橫向位移的步驟包括使用來自車輛攝像機(jī)的數(shù)據(jù)確定車輛相對于道路上的車道標(biāo)識的相對橫向位移。

4、如方案2所述的方法，其中，確定車道的步驟包括至少部分地基于所述橫向位移作出關(guān)于該車道的第一確定，并且該方法還包括：

至少部分地基于與道路邊緣或者護(hù)欄相關(guān)的雷達(dá)、激光或超聲波數(shù)據(jù)作出與車輛正在行進(jìn)于哪個車道內(nèi)相關(guān)的第二確定；以及

將所述第一確定與所述第二確定比較。

5、如方案2所述的方法，其中，確定車道的步驟包括：至少部分地基于所述橫向位移作出關(guān)于所述車道的第一確定，并且該方法還包括：

至少部分地基于來自道路地圖或來自全球定位系統(tǒng)(GPS)裝置的地圖數(shù)據(jù)作出關(guān)于該車道的第二確定；以及

將所述第一確定與所述第二確定比較。

6、如方案1所述的方法，還包括：

確定道路的入口是在所述車輛的右側(cè)還是左側(cè)；

其中，確定車道的步驟包括至少部分地基于該入口確定所述車道。

7、如方案1所述的方法，其中，評估所述相鄰車道的可駕駛性的步驟包括：

使用來自所述車輛的攝像機(jī)或激光雷達(dá)裝置的數(shù)據(jù)，確定用于所述相鄰車道的車道標(biāo)識的一個或多個物理特性；以及

使用所述一個或多個物理特性，確定所述相鄰車道適合于在所述車輛所正行進(jìn)的相同方向上行進(jìn)的可能性。

8、如方案7所述的方法，其中，確定一個或多個物理特性的步驟包括：確定所述車道標(biāo)識包括虛線還是實線、所述車道標(biāo)識的寬度，或者兩者。

9、如方案7所述的方法，其中，確定一個或多個物理特性的步驟包括：確定所述車道標(biāo)識的顏色、所述車道標(biāo)識的寬度，或者兩者。

10、如方案1所述的方法，其中，評估所述相鄰車道的可駕駛性的步驟包括：

確定所述道路的已知結(jié)構(gòu)的一個或多個物理特性，所述已知結(jié)構(gòu)包括護(hù)欄、柱桿、柱桿、中線、燈、屏障或路標(biāo)中的一個或多個；以及

使用所述一個或多個物理特性，確定所述相鄰車道適合于沿所述車輛正在行進(jìn)的相同方向行進(jìn)的可能性。

11、如方案1所述的方法，還包括：

追蹤在與所述車輛正行進(jìn)于其中的車道相鄰的相鄰車道上駕駛的第二車輛的移動或非移動；以及