[發明專利]泊車軌跡指引方法和系統、泊車軌跡生成方法和系統

有效

• 申請號: 201410161396.8
• 申請日: 2014-04-21
• 公開（公告）號: CN103950448A
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 王建軍;朱青松;謝耀欽
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B62D15/02;B62D15/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

技術領域

本發明涉及汽車電子領域，特別是涉及一種泊車軌跡指引方法和系統、泊車軌跡生成方法和系統。

背景技術

汽車已經成為現代人必不可少的代步工具，然而車輛泊車、入庫通常都是駕駛員比較頭疼的問題，泊車過程中，由于駕駛員對汽車位置和泊車環境的預判會出現失誤，因而容易發生安全事故。

傳統的泊車方法，通過在車輛后部設置一個倒車雷達，在倒車后視影像中將車體投影延長線附在影像中，供駕駛員參考。該方法不能提供泊車軌跡，指引汽車駛入泊車點。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能指引車輛駛入泊車點的泊車軌跡指引方法和系統、泊車軌跡生成方法和系統。

一種泊車軌跡指引方法，所述方法包括：

獲取車輛特征信息和泊車點環境信息；

根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域，所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域；

根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡；

對車輛進行實時定位，并指引車輛沿著所述泊車軌跡運動。

在其中一個實施例中，所述對車輛進行實時定位的步驟，包括：

根據設置在車輛上的車載定位裝置和固定在泊車點的環境定位裝置實時計算車輛對應的車輛坐標點。

在其中一個實施例中，指引車輛沿著所述泊車軌跡運動的步驟，包括：

按照一定間距提取所述泊車軌跡中的車輛坐標點得到泊車坐標點集合；

對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點，并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的差距，通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失。

在其中一個實施例中，所述車輛坐標點是車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合；所述對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點，并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的差距，通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失的步驟，包括：

實時獲取車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合；

若所述坐標點組合其中一個坐標點與泊車坐標點集合其中一個坐標點相同，則獲取相對應的坐標點組合中另外一個坐標點與泊車點坐標點集合中另一個坐標點的位置差距，通過調整車輛的運動方向縮小所述位置差距直到位置差距消失。

一種泊車軌跡生成方法，所述方法包括：

獲取車輛特征信息和泊車點環境信息；

根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域，所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域；

根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡。

一種泊車軌跡指引系統，所述系統包括：

信息獲取模塊，用于獲取車輛特征信息和泊車點環境信息；

泊車區域計算模塊，用于根據所述車輛特征信息和泊車點環境信息計算出車輛一次性泊車區域，所述一次性泊車區域是指車輛通過校正一次方向盤角度即可駛入泊車點處在的位置區域；

泊車軌跡生成模塊，用于根據所述一次性泊車區域和所述車輛特征信息中的轉向輪極限角信息反向推算出泊車軌跡；

泊車指引模塊，用于對車輛進行實時定位，并指引車輛沿著所述泊車軌跡運動。

在其中一個實施例中，所述泊車指引模塊包括：實時定位模塊，用于根據設置在車輛上的車載定位裝置和固定在泊車點的環境定位裝置實時計算車輛對應的車輛坐標點。

在其中一個實施例中，所述泊車指引模塊還包括：

坐標點集合提取模塊，用于按照一定間距提取所述泊車軌跡中的車輛坐標點得到泊車坐標點集合；

運動方向調整模塊，用于對車輛進行實時定位獲取車輛坐標點，并實時獲取車輛坐標點與泊車坐標點之間的差距，通過調整車輛的運動方向縮小車輛坐標點與泊車坐標點之間的位置差距直到位置差距消失。

在其中一個實施例中，所述車輛坐標點是車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合；所述運動方向調整模塊包括：

坐標點組合獲取單元，用于實時獲取車輛前軸中心坐標點和后軸中心坐標點的坐標點組合；