[發(fā)明專利]泊車(chē)軌跡指引方法和系統(tǒng)、泊車(chē)軌跡生成方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410161396.8
• 申請(qǐng)日: 2014-04-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103950448A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王建軍;朱青松;謝耀欽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B62D15/02;B62D15/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種泊車(chē)軌跡指引方法，所述方法包括：

獲取車(chē)輛特征信息和泊車(chē)點(diǎn)環(huán)境信息；

根據(jù)所述車(chē)輛特征信息和泊車(chē)點(diǎn)環(huán)境信息計(jì)算出車(chē)輛一次性泊車(chē)區(qū)域，所述一次性泊車(chē)區(qū)域是指車(chē)輛通過(guò)校正一次方向盤(pán)角度即可駛?cè)氩窜?chē)點(diǎn)處在的位置區(qū)域；

根據(jù)所述一次性泊車(chē)區(qū)域和所述車(chē)輛特征信息中的轉(zhuǎn)向輪極限角信息反向推算出泊車(chē)軌跡；

對(duì)車(chē)輛進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，并指引車(chē)輛沿著所述泊車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)車(chē)輛進(jìn)行實(shí)時(shí)定位的步驟，包括：

根據(jù)設(shè)置在車(chē)輛上的車(chē)載定位裝置和固定在泊車(chē)點(diǎn)的環(huán)境定位裝置實(shí)時(shí)計(jì)算車(chē)輛對(duì)應(yīng)的車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述指引車(chē)輛沿著所述泊車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)的步驟，包括：

按照一定間距提取所述泊車(chē)軌跡中的車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)得到泊車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)集合；

對(duì)車(chē)輛進(jìn)行實(shí)時(shí)定位獲取車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)，并實(shí)時(shí)獲取車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)與泊車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)之間的差距，通過(guò)調(diào)整車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)方向縮小車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)與泊車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)之間的位置差距直到位置差距消失。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)是車(chē)輛前軸中心坐標(biāo)點(diǎn)和后軸中心坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)組合；所述對(duì)車(chē)輛進(jìn)行實(shí)時(shí)定位獲取車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)，并實(shí)時(shí)獲取車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)與泊車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)之間的差距，通過(guò)調(diào)整車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)方向縮小車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)與泊車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)之間的位置差距直到位置差距消失的步驟，包括：

實(shí)時(shí)獲取車(chē)輛前軸中心坐標(biāo)點(diǎn)和后軸中心坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)組合；

若所述坐標(biāo)點(diǎn)組合其中一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)與泊車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)集合其中一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)相同，則獲取相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)組合中另外一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)與泊車(chē)點(diǎn)坐標(biāo)點(diǎn)集合中另一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的位置差距，通過(guò)調(diào)整車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)方向縮小所述位置差距直到位置差距消失。

5.一種泊車(chē)軌跡生成方法，所述方法包括：

獲取車(chē)輛特征信息和泊車(chē)點(diǎn)環(huán)境信息；

根據(jù)所述車(chē)輛特征信息和泊車(chē)點(diǎn)環(huán)境信息計(jì)算出車(chē)輛一次性泊車(chē)區(qū)域，所述一次性泊車(chē)區(qū)域是指車(chē)輛通過(guò)校正一次方向盤(pán)角度即可駛?cè)氩窜?chē)點(diǎn)處在的位置區(qū)域；

根據(jù)所述一次性泊車(chē)區(qū)域和所述車(chē)輛特征信息中的轉(zhuǎn)向輪極限角信息反向推算出泊車(chē)軌跡。

6.一種泊車(chē)軌跡指引系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

信息獲取模塊，用于獲取車(chē)輛特征信息和泊車(chē)點(diǎn)環(huán)境信息；

泊車(chē)區(qū)域計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述車(chē)輛特征信息和泊車(chē)點(diǎn)環(huán)境信息計(jì)算出車(chē)輛一次性泊車(chē)區(qū)域，所述一次性泊車(chē)區(qū)域是指車(chē)輛通過(guò)校正一次方向盤(pán)角度即可駛?cè)氩窜?chē)點(diǎn)處在的位置區(qū)域；

泊車(chē)軌跡生成模塊，用于根據(jù)所述一次性泊車(chē)區(qū)域和所述車(chē)輛特征信息中的轉(zhuǎn)向輪極限角信息反向推算出泊車(chē)軌跡；

泊車(chē)指引模塊，用于對(duì)車(chē)輛進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，并指引車(chē)輛沿著所述泊車(chē)軌跡運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述泊車(chē)指引模塊包括：

實(shí)時(shí)定位模塊，用于根據(jù)設(shè)置在車(chē)輛上的車(chē)載定位裝置和固定在泊車(chē)點(diǎn)的環(huán)境定位裝置實(shí)時(shí)計(jì)算車(chē)輛對(duì)應(yīng)的車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述泊車(chē)指引模塊還包括：

坐標(biāo)點(diǎn)集合提取模塊，用于按照一定間距提取所述泊車(chē)軌跡中的車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)得到泊車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)集合；

運(yùn)動(dòng)方向調(diào)整模塊，用于對(duì)車(chē)輛進(jìn)行實(shí)時(shí)定位獲取車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)，并實(shí)時(shí)獲取車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)與泊車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)之間的差距，通過(guò)調(diào)整車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)方向縮小車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)與泊車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)之間的位置差距直到位置差距消失。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車(chē)輛坐標(biāo)點(diǎn)是車(chē)輛前軸中心坐標(biāo)點(diǎn)和后軸中心坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)組合；所述運(yùn)動(dòng)方向調(diào)整模塊包括：

坐標(biāo)點(diǎn)組合獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取車(chē)輛前軸中心坐標(biāo)點(diǎn)和后軸中心坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)點(diǎn)組合；

位置差距調(diào)整單元，用于若所述坐標(biāo)點(diǎn)組合其中一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)與泊車(chē)坐標(biāo)點(diǎn)集合其中一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)相同，則獲取相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)組合中另外一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)與泊車(chē)點(diǎn)坐標(biāo)點(diǎn)集合中另一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的位置差距，通過(guò)調(diào)整車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)方向縮小所述位置差距直到位置差距消失。

10.一種泊車(chē)軌跡生成系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

信息獲取模塊，用于獲取車(chē)輛特征信息和泊車(chē)點(diǎn)環(huán)境信息；

泊車(chē)區(qū)域計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述車(chē)輛特征信息和泊車(chē)點(diǎn)環(huán)境信息計(jì)算出車(chē)輛一次性泊車(chē)區(qū)域，所述一次性泊車(chē)區(qū)域是指車(chē)輛通過(guò)校正一次方向盤(pán)角度即可駛?cè)氩窜?chē)點(diǎn)處在的位置區(qū)域；

泊車(chē)軌跡生成模塊，用于根據(jù)所述一次性泊車(chē)區(qū)域和所述車(chē)輛特征信息中的轉(zhuǎn)向輪極限角信息反向推算出泊車(chē)軌跡。