[發明專利]機械手防撞結構

有效

• 申請號: 201410152240.3
• 申請日: 2014-04-16
• 公開（公告）號: CN103878634A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 虞榮華
• 申請（專利權）人: 溫嶺普瑞斯磨床有限公司
• 主分類號: B23Q11/00
• 分類號: B23Q11/00;B25J19/06
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術領域

本發明屬于機械技術領域，涉及一種防撞結構，特別是一種機械手防撞結構。

背景技術

隨著工業和科技的發展，企業的智能化與機械化程度越來越高，企業通過引用各種各樣的機器人來取代一線操作的員工。機器人具有速度快、柔性高、效能高、精度高、無污染等優點，是發展柔性化制造的重要組成部分，能使產品質量提升，減少用工成本，避免在勞動中出現的工傷事故，也能緩解勞動力短缺的問題。機械手作為常見的機器人，在數控系統控制下，機械手按照設定的程序自動抓取、上料、下料和裝夾等功能。如果員工在編程、操作不當等原因，使機床發生碰撞，輕則碰壞工件，損壞刀具，重則使機床局部受損，精度降低、機床報廢，甚至危及操作者的生命，其后果非常嚴重。

發明內容

本發明的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種結構設計合理、安全性高、可為機床機械手提供穩定工作環境的機械手防撞結構。

本發明的目的可通過下列技術方案來實現：?

本機械手防撞結構，包括定位板、設于定位板與機械手之間的擺動件，所述的擺動件與機械手固連，其特征在于，所述的定位板上固連有固定板，所述的擺動件與固定板之間通過連接螺釘連接，所述的固定板上設有感應觸頭，所述的擺動件上設有與該感應觸頭對應設置且發生感應的高靈敏性磁感應開關，所述的固定板與擺動件之間設有定位結構和復位結構。

擺動件在平時處于正確位置，磁感應開關為常開型，連接在總線路上，感應觸頭與磁感應開關發生感應，磁感因開關接通，機械手正常工作。當擺動件在外力作用下產生偏擺，感應觸頭離開磁感因開關的感應區域，總線路切斷，機器馬上停止運行并報警，從而有效防止機械手撞機。

在上述的機械手防撞結構中，所述的擺動件呈板狀且與所述的固定板平行設置，上述的連接螺釘垂直穿設于擺動件與固定板之間，所述的擺動件能繞該連接螺釘擺動，上述的復位結構為套設于該連接螺釘上的復位彈簧，所述的復位彈簧位于固定板遠離擺動件的一側，該復位彈簧的一端作用在固定板上，其另一端作用在所述連接螺釘的桿頭上。復位彈簧處于壓縮狀態，彈力推動固定板，使得擺動件與固定板連接。

在上述的機械手防撞結構中，所述的連接螺釘穿過擺動件的部分上套設有調壓螺母，所述的調壓螺母與連接螺釘螺紋連接。

該調壓螺母可調節復位彈簧的伸縮長度，從而達到調節復位彈簧的壓力，連接螺釘的桿頭距固定板的距離越近，復位彈簧壓縮后的長度越短，壓力越大；連接螺釘的桿頭至固定板的距離越遠，復位彈簧壓縮后的長度越長，壓力越小。

在上述的機械手防撞結構中，所述的擺動件上具有與固定板相對設置的平面一，所述的固定板上具有與擺動件相對設置的平面二，所述的平面一與平面二平行設置；所述的定位結構包括三顆均布設于平面一上的球狀定位凸起和三個均布設于平面二上的定位槽，三個所述的球狀定位凸起位于一等邊三角形的三個頂點上，三個所述的定位槽分別與該等邊三角形的三邊垂直設置，三個所述的球狀定位凸起分別位于三個所述的定位槽內，每個所述的球狀定位凸起與其對應的定位槽兩點接觸。

?在上述的機械手防撞結構中，所述的平面二上設有六個圓柱銷：圓柱銷一、圓柱銷二、圓柱銷三、圓柱銷四、圓柱銷五和圓柱銷六，圓柱銷一和圓柱銷二平行設置，圓柱銷三和圓柱銷四平行設置，圓柱銷五和圓柱銷六平行設置，圓柱銷一和圓柱銷二之間的部分形成第一個定位槽，圓柱銷三和圓柱銷四之間的部分形成第二個定位槽，圓柱銷五和圓柱銷六之間的部分形成第三個定位槽。

在復位彈簧的作用下，球狀定位凸起位于定位槽內，且與定位槽兩點接觸，非固定連接，兩者之間可以產生擺動或偏移。當擺動件發生擺動時，球狀定位凸起相對于定位槽的位置發生改變，此時球狀定位凸起只與定位槽一點接觸，球狀定位凸起的擺動在沒有超過圓柱銷半徑時，在復位彈簧的作用下可以復位，復位過程中由定位銷構成的定位槽對球狀定位凸起起導向作用。

在上述的機械手防撞結構中，所述的平面二上設有長槽一、長槽二、長槽三、長槽四、長槽五和長槽六，上述的圓柱銷一嵌于長槽一內，上述的圓柱銷二嵌于長槽二內，上述的圓柱銷三嵌于長槽三內，上述的圓柱銷四嵌于長槽四內，上述的圓柱銷五嵌于長槽五內，上述的圓柱銷六嵌于長槽六內。

在上述的機械手防撞結構中，所述的球狀定位凸起為嵌于平面一上的鋼球。