[發(fā)明專利]伸縮機械手

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410149915.9
• 申請日: 2014-04-15
• 公開（公告）號: CN103895033A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王光樹
• 申請（專利權(quán)）人: 王光樹
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

一種伸縮機械手，屬仿生領(lǐng)域、機械領(lǐng)域或民用機電領(lǐng)域。

背景技術(shù)

目前的機械手，都很簡單。功能也比較單一。且不具有伸縮性和自控。

發(fā)明內(nèi)容

這里提供一種伸縮機械手，能伸長或縮短，抓拿物體可遠可近。能抓就不脫落。

該發(fā)明是這樣的：腿桿（20）的的中部偏上處，活動連接腿桿（13）的一端，腿桿（13）的中部偏上處，活動連接腿桿（18）的一端，腿桿（18）的中部偏上處活動連接腿桿（12）的一端，腿桿（12）的中部偏上處，活動連接腿桿（16）的一端，腿桿（16）的頂端，活動連接腿桿（8）的一端。腿桿（20）的頂部，與腿桿（18）的中部偏下處，各活動連接拉線（19）的一端，腿桿（13）的頂部，與腿桿（12）的中部偏下處，各活動連接拉線（9）的一端，腿桿（18）的頂部，與腿桿（16）的中部偏下處，各活動連接拉線（17）的一端，腿桿（12）的頂部，與腿桿（8）的中部偏下處，各活動連接拉線（10）的一端。以上組構(gòu)成一個機械腿。基節(jié)（1）的中部偏上處，活動連接中節(jié)（2）的一端，中節(jié)（2）的中部偏上處，活動連接尾節(jié)（3）的一端，尾節(jié)（3）的中部偏上處，活動連接稍節(jié)（4）的一端。基節(jié)（1）的的頂部，與尾節(jié)（3）的中部偏下處，各活動連接拉線（6）的一端，中節(jié)（2）的頂部，與稍節(jié)（4）的中部偏下處，各活動連接拉線（7）的一端。以上組構(gòu)成一個機械指。腿桿（8）的頂部與機械指的基節(jié)（1）固定連接。當然腿桿（8）與多個機械指的基節(jié)（1）連接，組成伸縮機械手。在腿桿（8）上，安裝一齒條（14），使齒條只能上下移動。齒條（14）上有套叉（15），套叉套著齒條上的一個齒。套叉（15）的一端有輪盤（21），轉(zhuǎn)動輪盤，就可以使套叉轉(zhuǎn)動。中節(jié)（2）的中部偏下處，有拉線（5）活動連接到齒條（14）上。腿桿（13）上連接一拉線（11），拉線（11）的一端連接一個齒條，齒條上有套叉套著一個齒，齒條的另一端與動力設(shè)備連接。基節(jié)（1）上安裝攝像頭（22）。

工作原理：當拉線（11）上或下移動時，腿桿（13）以腿桿（20）為支點，從而移動。由于腿桿（13）與拉線（19）處于平行位置，腿桿（13）與腿桿（18）之間和拉線（19）與腿桿（18）之間各形成一定的角度，這個角度隨著拉線（11）的拉動而產(chǎn)生或大或小的變化。當拉線（11）前推，腿桿（13）前推，腿桿（13）與腿桿（18）之間移動的角度超過90度時，腿桿（18）以拉線（19）為支點，腿桿（18）與腿桿（13）連接那端就后縮，而腿桿另一端卻前推。其它腿桿同理。這樣整個機械腿因拉線（11）的前推而伸長。反之，整個機械腿就收縮變短。中節(jié)（2）和拉線同在基節(jié)（1）上活動連接，但因為位置的不同，基節(jié)的中部偏上處（與中節(jié)的連接點處）到基節(jié)的頂部的距離，加上拉線（6）的長度，才略等于中節(jié)（從中節(jié)與基節(jié)的連接的地方算起）到頂部，加上尾節(jié)的底部（即與中節(jié)的連接處）到尾節(jié)的中點偏下處（即與拉線6的連接處）。所以，當套叉套動齒條上的棱齒，使齒條上下移動時，拉線（5）也會上下移動，從而拉動中節(jié)上下運動。當中節(jié)向下移動時，整個中節(jié)與尾節(jié)隨著中節(jié)下移，但基節(jié)的頂部不與中節(jié)和拉線（6）同步移動，因而使得基節(jié)偏上處到基節(jié)頂部這段距離，與其拉線（6）產(chǎn)生了疊折，變得更折回，所以，拉線（6）的長度到基節(jié)的距離，不再加上基節(jié)的中部偏上處（與中節(jié)的連接點處）到基節(jié)的頂部的距離，因而距離變短。因此，在中節(jié)下移的過程中，拉線（6）會拉動尾節(jié)，在距離變短時，隨著中節(jié)的下移而向下彎曲移動。尾節(jié)下移時，稍節(jié)亦同理。這樣，整個機械指就向里彎曲握拳。同理，在套叉齒條的控制下，機械腿也如上述機械指一樣。由于機械腿的腿桿（8）與機械手指的基節(jié)（1）固定連接在一起，因此，機械腿伸或縮，就會帶動機械手伸或縮。由于遠距離看不清楚，在機械手上安裝一個攝像頭，因而，我們在屏幕上就可以看到伸出去的機械手是否抓到了物體上。

由于上述設(shè)計，使得機械手可以伸長縮短。并且可以抓握、挾持、沖擊擊打物體等。

附圖說明

圖1是伸縮機械手全圖。

具體實施方式

在圖1中，腿桿（20）的的中部偏上處，活動連接腿桿（13）的一端，腿桿（13）的中部偏上處，活動連接腿桿（18）的一端，腿桿（18）的中部偏上處活動連接腿桿（12）的一端，腿桿（12）的中部偏上處，活動連接腿桿（16）的一端，腿桿（16）的頂端，活動連接腿桿（8）的一端。腿桿（20）的頂部，與腿桿（18）的中部偏下處，各活動連接拉線（19）的一端，腿桿（13）的頂部，與腿桿（12）的中部偏下處，各活動連接拉線（9）的一端，腿桿（18）的頂部，與腿桿（16）的中部偏下處，各活動連接拉線（17）的一端，腿桿（12）的頂部，與腿桿（8）的中部偏下處，各活動連接拉線（10）的一端。以上組構(gòu)成一個機械腿。基節(jié)（1）的中部偏上處，活動連接中節(jié)（2）的一端，中節(jié)（2）的中部偏上處，活動連接尾節(jié)（3）的一端，尾節(jié)（3）的中部偏上處，活動連接稍節(jié)（4）的一端。基節(jié)（1）的的頂部，與尾節(jié)（3）的中部偏下處，各活動連接拉線（6）的一端，中節(jié)（2）的頂部，與稍節(jié)（4）的中部偏下處，各活動連接拉線（7）的一端。以上組構(gòu)成一個機械指。腿桿（8）的頂部與機械指的基節(jié)（1）固定連接。當然也可以與多個機械指的基節(jié)（1）連接，組成伸縮機械手。在腿桿（8）上，安裝一齒條（14），使齒條只能上下移動。齒條（14）上有套叉（15），套叉套著齒條上的一個齒。套叉（15）的一端有輪盤（21），轉(zhuǎn)動輪盤，就可以使套叉轉(zhuǎn)動。中節(jié)（2）的中部偏下處，有拉線（5）活動連接到齒條（14）上。腿桿（13）上連接一拉線（11），拉線（11）的一端連接一個齒條，齒條上有套叉套著一個齒，齒條的另一端與動力設(shè)備連接。基節(jié)（1）上安裝攝像頭（22）。