[發(fā)明專利]車輛的車道線保持控制裝置及其方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410144167.5
• 申請日: 2014-04-11
• 公開（公告）號: CN104670228B
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發(fā)明（設計）人: 柳恩英;黃泰勳
• 申請（專利權）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60R11/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 臧建明

技術領域

本發(fā)明涉及一種控制車輛行駛的裝置及其方法。尤其涉及一種通過自動控制車輛的行駛，使車輛能夠能保持車道線的裝置及其方法。

背景技術

車道線保持輔助系統(tǒng)(LKAS;Lane Keeping Assistance System)是一種通過傳感器檢測車道線，并將檢測到的車道線的位置信息轉換成轉矩值，以防止車輛脫離車道線的系統(tǒng)。

這種車道線保持輔助系統(tǒng)利用通過攝像頭測量到的道路信息，輔助使得車輛不脫離車道線，在此過程中攝像頭的精確度產生極大影響。

在道路上行駛時，頻繁出現(xiàn)護欄、剎車痕跡、雙重車道線、雪、雨等環(huán)境因素導致攝像頭未識別或誤識別車道線的事例，當這些車道線的未識別及誤識別導致車道線保持輔助系統(tǒng)的控制發(fā)生錯誤的情況下，不僅會給駕駛員帶來異樣感，還可能造成危險情況的發(fā)生。

并且，現(xiàn)有的車道線保持輔助系統(tǒng)還具有無法感測駕駛員的打盹狀態(tài)等進而自行開始或解除運行的問題。

韓國公開專利第2011-0126820公開了一種車道線識別裝置。但是該裝置利用攝像頭信號的可靠性，以可靠性高的車道線信息為基礎預測車道線，因此對于誤識別車道線信息的情況，沒有解決對策，并且無法自行開始或解除運行。因此，該裝置無法解決前述問題。

發(fā)明內容

技術問題

本發(fā)明為了解決上問題，目的在于提出一種根據車輛的行駛狀態(tài)而開始或解除車道線保持功能的車輛的車道線保持控制裝置及其方法。

但是，本發(fā)明的目的并不限定于以上提及的內容，相關技術領域的技術人員可從以下的說明中明確理解未提及的其他目的。

技術方案

本發(fā)明為了達成所述目的，提供一種車輛的車道線保持控制裝置，其包括：行駛信息檢測部，其在每個預先設定的時間檢測道路上的車道線信息和行駛在所述道路上的車輛的狀態(tài)信息；開始控制判斷部，其利用檢測到的車道線信息和檢測到的狀態(tài)信息判斷是否開始所述車輛的車道線保持控制；解除控制判斷部，若開始所述車道線保持控制，則其根據控制開始之后檢測到的車道線信息和狀態(tài)信息判斷是否解除所述車道線保持控制；以及車道線保持控制部，其在所述車道線保持控制開始至解除之前，根據在每個預先設定的時間檢測到的車道線信息和狀態(tài)信息算出控制所述車輛所需的控制量，并根據所述控制量使所述車輛在所述道路上保持車道線。

優(yōu)選地，所述開始控制判斷部當判斷出所述車輛脫離了車道線時，判斷為開始所述車道線保持控制。

優(yōu)選地，所述開始控制判斷部當所述車輛與各側車道線之間的偏移量(offset)在第一基準值以下時，判斷為所述車輛脫離了車道線。

優(yōu)選地，所述開始控制判斷部根據行駛中的所述車輛所在道路的車道線寬度確定所述第一基準值。

優(yōu)選地，所述解除控制判斷部當判斷出所述車輛未脫離車道線或接收到通過駕駛員的操作所產生的轉向角，或者未檢測到車道線信息和狀態(tài)信息中的至少一種信息時，判斷為解除所述車道線保持控制。

優(yōu)選地，所述解除控制判斷部，當所述車輛與各側車道線之間的偏移量(offset)在第二基準值以上時，判斷為所述車輛未脫離車道線。

優(yōu)選地，所述解除控制判斷部根據行駛中的所述車輛所在道路的車道線寬度和加權值確定所述第二基準值。

優(yōu)選地，所述車道線保持控制部，根據所述車輛的速度生成目標軌跡并算出追蹤所述目標軌跡所需的偏航角速度和轉向角以作為所述控制量，從而使所述車輛保持車道線。

優(yōu)選地，所述車輛的車道線保持控制裝置還包括：當誤識別或未識別到行駛中的所述車輛所在道路上的兩側車道線中的至少一側車道線時，補償誤識別或未識別到的車道線的車道線補償部。

優(yōu)選地，所述車道線補償部利用通過感測車道線而得到的感測信息判斷通過拍攝車道線而得到的影像中所包含的車道線是否為誤識別或未識別到的車道線，若判斷出所述影像中所包含的車道線是誤識別或未識別到的車道線，則利用所述感測信息補償誤識別或未識別到的車道線。

優(yōu)選地，所述車道線補償部將所述車輛與各側車道線之間的偏移量、所述車輛的航向角(heading angle)及行駛中的所述車輛所在道路的曲率作為所述感測信息來利用。