[發明專利]車輛的車道線保持控制裝置及其方法

有效

• 申請號: 201410144167.5
• 申請日: 2014-04-11
• 公開（公告）號: CN104670228B
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 柳恩英;黃泰勳
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60R11/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 臧建明

1.一種車輛的車道線保持控制裝置，其特征在于,包括：

行駛信息檢測部，其在每個預先設定的時間檢測道路上的車道線信息和行駛在所述道路上的車輛的狀態信息；

開始控制判斷部，其利用檢測到的車道線信息和檢測到的狀態信息判斷是否開始所述車輛的車道線保持控制；

解除控制判斷部，若開始所述車道線保持控制，則其根據控制開始之后檢測到的車道線信息和狀態信息判斷是否解除所述車道線保持控制；

車道線保持控制部，其在所述車道線保持控制開始至解除之前，根據在每個預先設定的時間檢測到的車道線信息和狀態信息算出控制所述車輛所需的控制量，并根據所述控制量使所述車輛在所述道路上保持車道線；以及

車道線補償部，當誤識別或未識別到行駛中的所述車輛所在道路上的兩側車道線中的至少一側車道線時，其補償誤識別或未識別到的車道線，

所述車道線補償部利用通過感測車道線而得到的感測信息判斷通過拍攝車道線而得到的影像中所包含的車道線是否為誤識別或未識別到的車道線，若判斷出所述影像中所包含的車道線是誤識別或未識別到的車道線，則利用所述感測信息補償誤識別或未識別到的車道線，

所述車道線補償部將所述車輛與各側車道線之間的偏移量、所述車輛的航向角及行駛中的所述車輛所在道路的曲率作為所述感測信息來利用，

所述車道線保持控制部根據所述車輛的速度生成目標軌跡并算出追蹤所述目標軌跡所需的偏航角速度和轉向角以作為所述控制量，從而使所述車輛保持車道線。

2.根據權利要求1所述的車輛的車道線保持控制裝置，其特征在于：

所述開始控制判斷部當判斷出所述車輛脫離了車道線時，判斷為開始所述車道線保持控制。

3.根據權利要求2所述的車輛的車道線保持控制裝置，其特征在于：

所述開始控制判斷部當所述車輛與各側車道線之間的偏移量在第一基準值以下時，判斷為所述車輛脫離了車道線。

4.根據權利要求3所述的車輛的車道線保持控制裝置，其特征在于：

所述開始控制判斷部根據行駛中的所述車輛所在道路的車道線寬度確定所述第一基準值。

5.根據權利要求1所述的車輛的車道線保持控制裝置，其特征在于：

所述解除控制判斷部當判斷出所述車輛未脫離車道線或接收到通過駕駛員的操作所產生的轉向角，或者未檢測到車道線信息和狀態信息中的至少一種信息時，判斷為解除所述車道線保持控制。

6.根據權利要求5所述的車輛的車道線保持控制裝置，其特征在于:

所述解除控制判斷部當所述車輛與各側車道線之間的偏移量在第二基準值以上時，判斷為所述車輛未脫離車道線。

7.根據權利要求6所述的車輛的車道線保持控制裝置，其特征在于：

所述解除控制判斷部根據行駛中的所述車輛所在道路的車道線寬度和加權值確定所述第二基準值。

8.一種車輛的車道線保持控制方法，其特征在于，包括：

在每個預先設定的時間檢測道路上的車道線信息和行駛在所述道路上的車輛的狀態信息的步驟；

利用檢測到的車道線信息和檢測到的狀態信息，判斷是否開始所述車輛的車道線保持控制的步驟；

若開始所述車道線保持控制，則根據控制開始之后檢測到的車道線信息和狀態信息判斷是否解除所述車道線保持控制的步驟；

在所述車道線保持控制開始至解除之前，根據在每個預先設定的時間檢測到的車道線信息和狀態信息算出控制所述車輛所需的控制量，并根據所述控制量使所述車輛在所述道路上保持車道線的步驟；以及

當誤識別或未識別到行駛中的所述車輛所在道路上的兩側車道線中的至少一側車道線時，補償誤識別或未識別到的車道線的步驟，

補償所述車道線的步驟為：

利用通過感測車道線而得到的感測信息判斷通過拍攝車道線而得到的影像中所包含的車道線是否為誤識別或未識別到的車道線，若判斷出所述影像中所包含的車道線是誤識別或未識別到的車道線，則利用所述感測信息補償誤識別或未識別到的車道線，并將所述車輛與各側車道線之間的偏移量、所述車輛的航向角及行駛中的所述車輛所在道路的曲率作為所述感測信息來利用，

使所述車輛在所述道路上保持車道線的所述步驟是，根據所述車輛的速度生成目標軌跡并算出追蹤所述目標軌跡所需的偏航角速度和轉向角以作為所述控制量，從而使所述車輛保持車道線。