[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)載全景系統(tǒng)標(biāo)定模板及標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410132760.8
• 申請(qǐng)日: 2014-04-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103871069A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉建;劉偉恒;戈志偉;張荃;陳杰;鐘晨
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市德賽微電子技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/00;B60R11/04
• 代理公司: 廣州粵高專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 常躍英

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車(chē)電子領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種車(chē)載全景系統(tǒng)標(biāo)定模板及標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法。

背景技術(shù)

隨著電子技術(shù)和人工智能的發(fā)展，圖像采集的地位逐步提高。圖像采集的常用工具為攝像頭，而由于攝像頭生產(chǎn)技術(shù)的限制，在使用其數(shù)據(jù)之前一般需要進(jìn)行標(biāo)定。一般鏡頭常用的標(biāo)定方法，有張正友標(biāo)定法等。

?隨著汽車(chē)電子的發(fā)展，車(chē)載全景成像系統(tǒng)技術(shù)也在迅速發(fā)展。車(chē)載全景成像系統(tǒng)采用的圖像采集設(shè)備一般為廣角鏡頭，并且要求基于標(biāo)定結(jié)果，對(duì)嚴(yán)重畸變的圖像進(jìn)行校正，一般的標(biāo)定模板和標(biāo)定方法已無(wú)法完成標(biāo)定任務(wù)。

現(xiàn)在已經(jīng)提出的車(chē)載全景成像系統(tǒng)標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)存在建造復(fù)雜，無(wú)法克服強(qiáng)光和陰影的影響，無(wú)法使用事先設(shè)定的計(jì)算機(jī)程序自動(dòng)進(jìn)行標(biāo)定，而需要進(jìn)行人工在圖像上指定目標(biāo)特征點(diǎn)等問(wèn)題。同時(shí)由于標(biāo)定模板較復(fù)雜，導(dǎo)致建設(shè)標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)的靈活度下降，增加了建設(shè)者的操作難度。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可操作性高的車(chē)載全景系統(tǒng)標(biāo)定模板及標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法。

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

車(chē)載全景系統(tǒng)標(biāo)定模板，所述車(chē)載全景系統(tǒng)包括分別安裝于汽車(chē)的車(chē)頭、車(chē)尾、左側(cè)和右側(cè)的廣角攝像頭，所述標(biāo)定模板包括分別位于汽車(chē)左前方、右前方，左后方和右后方的四個(gè)多邊形模板；或包括分別位于汽車(chē)前方、后方、左方和右方并圍成矩形的四個(gè)條形模板；或同時(shí)包括上述兩組標(biāo)定模板：四個(gè)多邊形模板分別位于四個(gè)條形模板所組成矩形的四個(gè)頂點(diǎn)外側(cè)，并分別與四個(gè)頂點(diǎn)相接。

優(yōu)選的，所述多邊形模板為正方形、三角形或正五邊形中的一種；

優(yōu)選的，多邊形模板外圍設(shè)置白色邊框。

一種車(chē)載全景系統(tǒng)的標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法，包括步驟：

根據(jù)車(chē)載全景系統(tǒng)選用的廣角攝像頭的視角寬度，估計(jì)其理想安裝時(shí)的視域邊界線；將上述的四個(gè)多邊形模板，分別放置在相鄰廣角攝像頭的理想視域重疊區(qū)域中離車(chē)體最近的位置。

另一種車(chē)載全景系統(tǒng)的標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法，包括步驟：

根據(jù)車(chē)載全景系統(tǒng)選用的廣角攝像頭的視角寬度，估計(jì)其理想安裝時(shí)的視域邊界線；將四個(gè)條形模板分別放在車(chē)體前側(cè)向外5cm～20cm處的地面上、車(chē)體后側(cè)向外5cm～20cm處的地面上、車(chē)體左側(cè)后視鏡下方向外0cm～15cm的地面上、車(chē)體右側(cè)后視鏡下方向外0cm～15cm的地面上，且四個(gè)條形模板均位于四個(gè)廣角攝像頭的理想視域中。

第三種車(chē)載全景系統(tǒng)的標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法，是在上述第二種方法的基礎(chǔ)上將四個(gè)多邊形模板，分別放置在相鄰廣角攝像頭的理想視域重疊區(qū)域中。

本發(fā)明提供了可用于車(chē)載全景系統(tǒng)拼接的標(biāo)定模板及標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法，使用四個(gè)多邊形模板、或四個(gè)條形模板，或上述兩套模板的組合，根據(jù)車(chē)載全景系統(tǒng)的四個(gè)廣角攝像頭在理想安裝時(shí)的視域邊界線進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)擺放，不僅簡(jiǎn)化了標(biāo)定模板，簡(jiǎn)化了原有標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法，提高了可操作性，進(jìn)一步可實(shí)現(xiàn)高魯棒性的車(chē)載全景系統(tǒng)自動(dòng)標(biāo)定。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明車(chē)載全景系統(tǒng)標(biāo)定正方形模板及基于此模板擺放的標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法的示意圖；

圖2為車(chē)載全景系統(tǒng)標(biāo)定直角三角形模板及基于此模板擺放的標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法的示意圖；

圖3為車(chē)載全景系統(tǒng)標(biāo)定內(nèi)嵌LOGO外圍增添邊緣的五邊形模板的示意圖；

圖4為車(chē)載全景系統(tǒng)標(biāo)定條形模板及基于此模板擺放的標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法的示意圖；

圖5為車(chē)載全景系統(tǒng)標(biāo)定多邊形與條形組合模板及基于此組合模板擺放的標(biāo)定現(xiàn)場(chǎng)建設(shè)方法的示意圖。

具體實(shí)施方式

為了讓本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步闡述。

實(shí)施例1

如圖1所示，本實(shí)施例提供了一種車(chē)載全景系統(tǒng)標(biāo)定多邊形模板的示例。

在此示例中，車(chē)載全景系統(tǒng)標(biāo)定模板選用了四邊形，更準(zhǔn)確的說(shuō)是選用了正方形，其邊長(zhǎng)均為2m，一共有四塊模板，分別是位于汽車(chē)左前方的E4、右前方的E1、左后方的E3和右后方的E2。