[發(fā)明專利]一種測速雷達多目標跟蹤的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410131062.6
• 申請日: 2014-04-02
• 公開（公告）號: CN103901427A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設計）人: 王東峰;龐宏杰;任磊
• 申請（專利權）人: 北京川速微波科技有限公司
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S13/58
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬;鄧猛烈

技術領域

本發(fā)明涉及雷達技術領域，具體涉及一種測速雷達多目標跟蹤的方法和裝置。?

背景技術

隨著國內智能交通行業(yè)的高速發(fā)展，微波測速雷達廣泛應用于測速卡口管理、超速抓拍系統(tǒng)以及移動電子警察等交通智能管控系統(tǒng)中，并逐漸成為智能交通管理系統(tǒng)的核心傳感器。?

測速雷達是將多普勒原理應用到雷達電磁波上，根據(jù)雷達波遇到運動物體反射的回波頻率變化情況，依據(jù)多普勒效應的比例關系，計算出雷達探測到的物體速度。?

現(xiàn)有技術中的測速雷達多目標跟蹤方法中，最常見的方法為目標狀態(tài)模型方法，建立起運動目標在距離和速度的狀態(tài)模型，然后再用卡爾曼濾波等方法進行跟蹤，在對多目標進行跟蹤時，需要估計目標的角度，但是，由于前后時刻估計得到的各目標的角度不是自動關聯(lián)的，需要運用數(shù)據(jù)關聯(lián)的方法對各目標的角度進行自動關聯(lián)，當目標的數(shù)目較多時，這種多目標跟蹤的方法會出現(xiàn)運算量大、跟蹤結果不準確的情況，此外，該方法在實現(xiàn)上成本高、硬件復雜。?

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提出了一種測速雷達多目標跟蹤的方法和裝置，?以解決現(xiàn)有技術中在實現(xiàn)多目標跟蹤時運算量大、跟蹤結果不準確的問題。?

一方面，本發(fā)明實施例提供了一種測速雷達多目標跟蹤方法，所述方法包括：?

對多目標回波信號進行傅里葉變換，獲得多目標回波信號的頻譜信號，其中，所述多目標的頻譜信號中包括各車輛的特征信號；?

在每一幀中分別搜索各車輛特征信號的最大幅值，將所述最大幅值存入對應車輛的數(shù)組中；?

對于每個車輛，根據(jù)該車輛對應的數(shù)組中的最大幅值及所述最大幅值對應的頻點對該車輛進行判斷并跟蹤。?

進一步地，所述各車輛的特征信號為：?

所述各車輛的特征信號的幅值在所述多目標回波信號的頻譜中大于車來門限且在一幀中呈現(xiàn)谷峰狀、在多幀中呈現(xiàn)由低變高再變低的包絡狀；?

所述在每一幀中分別搜索各車輛特征信號的最大幅值，將所述最大幅值存入對應該車輛的數(shù)組中包括：?

確定測速范圍對應的頻點范圍；?

在每一幀中分別搜索位于所述頻點范圍內的各車輛的特征信號最大幅值，將所述最大幅值存入一個車輛對應的數(shù)組中。?

進一步地，所述對于每個車輛，根據(jù)該車輛對應的數(shù)組中的最大幅值及所述最大幅值對應的頻點對該車輛進行判斷并跟蹤包括：?

根據(jù)一個車輛對應的數(shù)組對該車輛進行判斷并跟蹤；?

將已搜索過的所述一個車輛的特征信號的最大幅值對應的頻點的左右M個頻點屏蔽掉，在剩余的頻點范圍內對剩余的車輛進行搜索并跟蹤，其中，所述M為整數(shù)。?

進一步地，所述將所述最大幅值存入一個車輛對應的數(shù)組中包括：?

將當次搜索到的最大幅值對應的頻點分別與各車輛對應的數(shù)組中保存的對應車輛的特征信號在前一幀中位于所述頻點范圍內的最大幅值對應的頻點相比較；?

根據(jù)比較結果將當次搜索到的最大幅值存入與該最大幅值對應的頻點距離最近的、前一幀中位于所述頻點范圍內的最大幅值對應的頻點所對應的數(shù)組中。?

進一步地，所述根據(jù)所述一個車輛對應的數(shù)組對該車輛進行判斷并跟蹤包括：?

在該車輛對應的數(shù)組中提取最新車頭窗數(shù)組長度的最大幅值，其中，所述最新車頭窗數(shù)組長度與當前最新幀中該車輛的特征信號的最大幅值對應的頻點的大小成反比；?

當所述最新車頭窗數(shù)組長度的最大幅值均不小于車來門限并且符合隨數(shù)據(jù)幀逐漸上升的規(guī)律時，判斷該數(shù)組對應的車輛駛入照射區(qū)，對駛入照射區(qū)的該車輛進行跟蹤。?

進一步地，所述對駛入照射區(qū)的該車輛進行跟蹤包括：?

判斷當前最新幀中該數(shù)組對應車輛的特征信號的最大幅值對應的頻點B是否跟蹤上了前一幀中該數(shù)組對應的車輛的特征信號的最大幅值對應的頻點A；?

在所述頻點B跟蹤上了所述頻點A時，使用當前最新幀的頻點B對應的該車輛的特征信號的最大幅值及該車輛的行駛距離判斷該數(shù)組對應的車輛是否駛出照射區(qū)；?

在所述頻點B沒有跟蹤上所述頻點A時，選取該數(shù)組對應的車輛的特征信號在前一幀的頻點A左右N個頻點范圍內各頻點分別對應的幅值中的最大幅?值，根據(jù)選取的最大幅值及該車輛的行駛距離判斷該數(shù)組對應的車輛是否駛出照射區(qū)，其中，所述N為整數(shù)。?