[發明專利]一種測速雷達多目標跟蹤的方法和裝置

有效

• 申請號: 201410131062.6
• 申請日: 2014-04-02
• 公開（公告）號: CN103901427A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 王東峰;龐宏杰;任磊
• 申請（專利權）人: 北京川速微波科技有限公司
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S13/58
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬;鄧猛烈

1.一種測速雷達多目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

對多目標回波信號進行傅里葉變換，獲得多目標回波信號的頻譜信號，其中，所述多目標的頻譜信號中包括各車輛的特征信號；

在每一幀中分別搜索各車輛特征信號的最大幅值，將所述最大幅值存入對應車輛的數組中；

對于每個車輛，根據該車輛對應的數組中的最大幅值及所述最大幅值對應的頻點對該車輛進行判斷并跟蹤。

2.根據權利要求1所述的測速雷達多目標跟蹤方法，其特征在于，所述各車輛的特征信號為：

所述各車輛的特征信號的幅值在所述多目標回波信號的頻譜中大于車來門限且在一幀中呈現谷峰狀、在多幀中呈現由低變高再變低的包絡狀；

所述在每一幀中分別搜索各車輛特征信號的最大幅值，將所述最大幅值存入對應該車輛的數組中包括：

確定測速范圍對應的頻點范圍；

在每一幀中分別搜索位于所述頻點范圍內的各車輛的特征信號最大幅值，將所述最大幅值存入一個車輛對應的數組中。

3.根據權利要求1所述的測速雷達多目標跟蹤方法，其特征在于，所述對于每個車輛，根據該車輛對應的數組中的最大幅值及所述最大幅值對應的頻點對該車輛進行判斷并跟蹤包括：

根據一個車輛對應的數組對該車輛進行判斷并跟蹤；

將已搜索過的所述一個車輛的特征信號的最大幅值對應的頻點的左右M個頻點屏蔽掉，在剩余的頻點范圍內對剩余的車輛進行搜索并跟蹤，其中，所述M為整數。

4.根據權利要求2所述的測速雷達多目標跟蹤方法，其特征在于，所述將所述最大幅值存入一個車輛對應的數組中包括：

將當次搜索到的最大幅值對應的頻點分別與各車輛對應的數組中保存的對應車輛的特征信號在前一幀中位于所述頻點范圍內的最大幅值對應的頻點相比較；

根據比較結果將當次搜索到的最大幅值存入與該最大幅值對應的頻點距離最近的、前一幀中位于所述頻點范圍內的最大幅值對應的頻點所對應的數組中。

5.根據權利要求3所述的測速雷達多目標跟蹤方法，其特征在于，所述根據所述一個車輛對應的數組對該車輛進行判斷并跟蹤包括：

在該車輛對應的數組中提取最新車頭窗數組長度的最大幅值，其中，所述最新車頭窗數組長度與當前最新幀中該車輛的特征信號的最大幅值對應的頻點的大小成反比；

當所述最新車頭窗數組長度的最大幅值均不小于車來門限并且符合隨數據幀逐漸上升的規律時，判斷該數組對應的車輛駛入照射區，對駛入照射區的該車輛進行跟蹤。

6.根據權利要求5所述的測速雷達多目標跟蹤方法，其特征在于，所述對駛入照射區的該車輛進行跟蹤包括：

判斷當前最新幀中該數組對應車輛的特征信號的最大幅值對應的頻點B是否跟蹤上了前一幀中該數組對應的車輛的特征信號的最大幅值對應的頻點A；

在所述頻點B跟蹤上了所述頻點A時，使用當前最新幀的頻點B對應的該車輛的特征信號的最大幅值及該車輛的行駛距離判斷該數組對應的車輛是否駛出照射區；

在所述頻點B沒有跟蹤上所述頻點A時，選取該數組對應的車輛的特征信號在前一幀的頻點A左右N個頻點范圍內各頻點分別對應的幅值中的最大幅值，根據選取的最大幅值及該車輛的行駛距離判斷該數組對應的車輛是否駛出照射區，其中，所述N為整數。

7.根據權利要求6所述的測速雷達多目標跟蹤方法，其特征在于，所述使用當前最新幀的頻點B對應的該車輛的特征信號的最大幅值及該車輛的行駛距離判斷該數組對應的車輛是否駛出照射區，具體包括：在當前最新幀的頻點B對應的該車輛的特征信號的最大幅值小于車走門限，并且該車輛的行駛距離大于車身長度時，判斷該數組對應的車輛駛出照射區；

所述根據選取的最大幅值判斷該數組對應的車輛是否駛出照射區，具體包括：在選取的最大幅值小于車走門限，并且該車輛的行駛距離大于車身長度時，判斷該數組對應的車輛駛出照射區；

其中，所述車走門限小于所述車來門限。