[發明專利]一種礦用機器人扭桿半剛性履帶底盤

在審

• 申請號: 201410128211.3
• 申請日: 2014-03-31
• 公開（公告）號: CN103963856A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 劉建
• 申請（專利權）人: 劉建
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

所屬領域

本發明專利涉及一種履帶底盤，特別是一種礦用機器人扭桿半剛性履帶底盤。

背景技術

履帶式移動機器人具有：支撐面積大，接地比壓小，適合于松軟或泥濘場地作業，下陷度小，滾動阻力小，越野機動性能好；轉向半徑極小，可以實現原地轉向；履帶支撐面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好，有利于發揮較大的牽引力；具有良好的自復位和越障能力。因此，履帶式機器人特別適合在由煤泥、煤塊、巖塊等構成礦井地面上行駛。

其關鍵的部分是履帶底盤。底盤是傳動系、行走系、懸架的集合。其性能的好壞影響到機器人的行駛性能。

由于礦用機器人的行駛速度不快，因此可以采用半剛性履帶懸架的底盤。常用的半剛性懸架是三點連接，機體通過擺動軸與兩側履帶架鉸接，另一點通過彈性橫向平衡桿與履帶架連接。橫向平衡桿的彈性元件一般采用板簧。而這種結構對于小型履帶機器人來說，體積過大。用扭桿作為彈性元件，可以占用很少的安裝空間。

因此，將扭桿彈簧作為橫向平衡桿的彈性元件，可以使履帶底盤結構簡單。

發明內容

本發明的目的是提供一種礦用機器人扭桿半剛性履帶底盤，其結構簡單，能夠使履帶機器人行駛平穩。

本發明的技術方案是：為了實現上述目的，本發明包括：左履帶行駛裝置、右履帶行駛裝置、平衡桿、扭桿、機座。

本發明將左履帶行駛裝置和右履帶行駛裝置通過擺動軸機座鉸接起來。扭桿固接在機座上。平衡桿中間通過扭桿與機座連接，兩端通過球鉸與左履帶行駛裝置和右履帶行駛裝置連接。

當履帶架相對于機座發生擺動時，扭桿可以緩沖其擺動，從而保持機座的穩定。

本發明專利具有的有益效果是:使用扭桿彈簧作為平衡桿的彈性元件并與礦用機器人一體化履帶行駛裝置組合成適用于小型履帶機器人使用的結構簡單的半剛性履帶底盤。

附圖說明

圖1為本發明的立體圖。

圖2為本發明的俯視圖。

圖1中：1-左履帶行駛裝置、2-平衡桿、3-扭桿、4-右履帶行駛裝置、5-機座。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步描述：

一種礦用機器人扭桿半剛性履帶底盤，包括：左履帶行駛裝置1、平衡桿2、扭桿3、右履帶行駛裝置4、機座5。

如圖1所示，本發明將左履帶行駛裝置1和右履帶行駛裝置2通過擺動軸機座5鉸接起來。扭桿3固接在機座5上。平衡桿2中間通過扭桿3與機座5連接，兩端通過球鉸與左履帶行駛裝置1和右履帶行駛裝置2連接。

當左履帶行駛裝置1和右履帶行駛裝置4相對于機座5發生擺動時，扭桿3可以緩沖其擺動，從而保持機座5的穩定。

以上內容是結合具體的實施方式對本發明專利所作的進一步詳細說明，不能認定本發明專利只局限于這些說明。對于本發明專利所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明專利結構的前提下，做出的推演和替換，都應屬于本發明專利的保護范圍。