[發明專利]一種使用差動連桿履帶底盤的礦用救援機器人

在審

• 申請號: 201410127775.5
• 申請日: 2014-03-31
• 公開（公告）號: CN103963855A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 劉建
• 申請（專利權）人: 劉建
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

所屬領域

本發明專利涉及一種礦用救援機器人，其使用差動連桿履帶底盤。

背景技術

礦用救援機器人是代替救護隊員對災害后煤礦井下環境進行探測的設備。礦用救援機器人屬于危險作業機器人的一種，必須適應由煤泥、煤塊、巖塊等構成的非結構化環境，同時還必須滿足煤礦爆炸性環境的防爆要求。

差動連桿履帶底盤將差動連桿式懸架與履帶行駛裝置相結合，形成差動連桿式履帶底盤。該底盤可以調整重力在行走機構上的分布，使行走機構受力均衡，從而提高車體的穩定性和越野性，同時對車體兩側行走機構的擾動輸入進行均化，從而減小車體的起伏，保證車體內電子設備的正常工作。

礦用機器人一體化履帶行駛裝置將防爆無刷直流電機、行星自動變速器內置于履帶架內部，采用內嵌諧波減速器的履帶驅動鏈輪，設計了一種滿足煤礦爆炸性環境的防爆要求以及機器人小型化、緊湊化的要求的礦用機器人履帶行走裝置。

礦用機器人防爆機箱是按照煤礦防爆要求設計的一種能夠安裝磷酸鐵鋰電池、機器人控制器、電機控制器、傳感器等三腔式的隔爆機箱，滿足礦用機器人的需要。

因此，將礦用機器人防爆機箱與差動連桿履帶底盤結合而成一種礦用救援機器人，其可具有被動適應地形的能力，并且符合煤礦爆炸性環境的防爆要求。

發明內容

本發明的目的是提供一種使用差動連桿履帶底盤的礦用救援機器人，該機器人具有被動適應地形的能力，并且符合煤礦爆炸性環境的防爆要求。

本發明的技術方案是：為了實現上述目的，本發明包括：礦用機器人防爆機箱、本質安全音箱、履帶底盤、差動連桿、光纖盤。

本發明將礦用機器人防爆機箱與差動連桿履帶底盤通過螺栓連接。將差動連桿通過螺栓連接到礦用機器人防爆機箱后部的連接座上，光纖盤安裝在差動連桿機構平衡桿轉動軸上。本質安全型音箱安裝在礦用機器人防爆機箱下方的履帶底盤的機座上。通過以上組裝形成礦用救援機器人。

本發明專利具有的有益效果是:將礦用機器人防爆機箱與差動連桿履帶底盤結合而成一種礦用救援機器人，其可具有被動適應地形的能力，并且符合煤礦爆炸性環境的防爆要求;該機器人具有被動適應地形、環境探測、語音通話、遠程通信能力。

附圖說明

圖1為本發明的前視立體圖。

圖2為本發明的后視立體圖。

圖3為本發明的爆炸圖。

圖4為本發明的底盤擺動時前向姿態圖。

圖5為本發明的底盤擺動時后向姿態圖。

圖1中：1-M16x60螺栓、2-礦用機器人防爆機箱、3-本質安全音箱、4-履帶底盤、5-M10x15螺栓、6-差動連桿、7-光纖盤。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步描述：

一種使用差動連桿履帶底盤的礦用救援機器人，包括：M16x60螺栓1、礦用機器人防爆機箱2、本質安全音箱3、履帶底盤4、M10x15螺栓5、差動連桿6、光纖盤7。

本發明將礦用機器人防爆機箱2與差動連桿履帶底盤4通過M16x60螺栓1連接，使機器人具有被動適應地形的功能。將差動連桿6通過M10x15螺栓5連接到礦用機器人防爆機箱2后部的連接座上，通過礦用機器人防爆機箱2上的各類傳感器，使機器人具有環境探測功能；光纖盤7安裝在差動連桿6機構平衡桿轉動軸上，光纖能夠從光纖盤7中釋放出來，并與遠程控制終端連接，實現通信和遙控功能。本質安全型音箱3安裝在礦用機器人防爆機箱2下方的履帶底盤4的機座上，實現對講功能。通過以上組裝形成礦用救援機器人。

以上內容是結合具體的實施方式對本發明專利所作的進一步詳細說明，不能認定本發明專利只局限于這些說明。對于本發明專利所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明專利結構的前提下，做出的推演和替換，都應屬于本發明專利的保護范圍。