[發明專利]智能車路口通行方法及系統

有效

• 申請號: 201410127703.0
• 申請日: 2014-03-31
• 公開（公告）號: CN103853155A
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發明（設計）人: 李德毅;張天雷;殷佳倫
• 申請（專利權）人: 李德毅
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06F19/00;G01C21/28
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 閆俊芬

技術領域

本發明屬于智能駕駛技術領域，尤其涉及一種智能車路口通行方法及系統。

背景技術

智能駕駛技術涉及信息工程、控制科學與工程、計算機科學、機械工程、數理科學、生命科學等諸多學科，是衡量一個國家科研實力和工業水平的重要標志。智能駕駛的出現，從根本上改變了傳統的車輛駕駛方式，將駕駛員從“車-路-人”閉環系統中解放出來，利用先進的電子與信息技術控制車輛行駛，讓駕駛活動中常規的、持久且疲勞的操作自動完成，人僅僅做高級的目的性操作，能夠極大地提高交通系統的效率和安全性，具有廣泛的社會應用價值。同時，智能駕駛技術的研究將極大地增強我國在汽車主動安全系統方面的核心競力，對提升我國汽車電子產品和汽車產業自主創新能力具有重大的戰略意義。

在智能車輛的研發過程中，能夠在城市道路順利通行，是通向車輛智能的必經之路，按照行駛類型的不同，可以分為道路中行駛、接近路口行駛和通過路口三個類型，其中路口通行，由于路況復雜，交通狀況千差萬別，以及地圖匹配和導航精度較低等問題，一直以來都是無人駕駛車研究的難點之一。

經對現有智能駕駛系統的考察，多采用提高導航傳感器精度，提高地圖標注精度，提高算法模型復雜度等方法，這些方法有的需要消耗大量的人力物力財力，有的計算時間過長，影響智能駕駛系統響應實時性。鑒于此，如何在有限的代價下，獲得實時而準確的路口通行方法，是一個非常需要深入研究的方向。

發明內容

本發明的目的是提供了一種智能車路口通行方法及系統，以解決現有技術中采用提高導航傳感器精度，或者提高地圖標注精度，或者提高算法模型復雜度等方法來實現智能駕駛時存在的消耗大量人力物力財力或者計算時間過長進而影響智能駕駛系統響應實時性的問題。

為了完成本發明目的，本發明提供了一種智能車路口通行方法，所述方法包括如下步驟：

第一步，記錄前期人類駕駛過程中的日志數據；

第二步，調用所述日志數據，結合當前時刻自動駕駛的自主駕駛狀態，完成路口通行。

優選地，所述第一步具體為，

步驟2a：在前期人類駕駛過程中，記錄路口入口點，所述記錄方法如下，當智能車停靠在交叉路口入口點的停止線處時，智能車日志系統對車輛當前位置的通過GPS、攝像頭等設備進行記錄和標定，得到路口的起始點綜合信息，包括路口的GPS坐標、各個岔路口的角度和坐標以及路口圖片和雷達數據信息。然后，所述日志系統對路口進行二維建模，將所有路況信息填充到該路段路口的路權雷達圖中去；

步驟2b：當智能車從路口入口點按人類駕駛習慣以及遵守相關交通規則行駛至路口出口點過程中，所述智能車日志系統記錄智能車行進的速度和方向操作以及實時檢測到的智能車相對路口平面中行駛的精確位置，所述精確位置集合構成相對于所述路口平面的行駛軌跡；

步驟2c：當智能車通過路口出口點后，所述智能車日志系統在路口二維平面坐標系上對行駛過程中的離散數據點進行擬合，得到交叉路口通行軌跡，并將相對以及絕對的數據進行儲存。

優選地，在所述步驟2c中，所述擬合是指在云模型的基礎上利用逆向云發生器進行擬合。逆向云發生器是實現定量值到定性概念的轉換模型，將一定數量的精確數據，即多次行駛所形成的的離散軌跡，轉換為以數字特征表示的定性概念，即行駛的具體曲線方程。

優選地，所述第二步具體為，

步驟4a：當所述智能車自動駕駛接近交叉路口時，所述智能車通過導航模塊獲得所述交叉路口的動態信息，對所述交叉路口的停止線、交叉路口靜態路標進行識別，將所述交叉路口的相關圖片以及雷達信息進行存儲，構建所述交叉路口平面二維圖；

步驟4b：根據第一步中所述的日志數據，對所述交叉路口進行模式識別，利用即時定位與地圖構建SLAM和圖像特征識別與匹配，通過匹配路口GPS坐標、停止線信息找出符合要求的路口，將構建出的所述交叉路口平面二維圖與所述第一步中的日志數據中存儲的路口信息相匹配，得到當前所述交叉路口的路口入口點位置以及標定信息，所述智能車自動駕駛至所述交叉路口交叉點，稍微停留；

步驟4c：所述智能車從所述日志系統的路權雷達圖中調用所述交叉路口行駛軌跡信息，與當前交叉路口平面構建的平面二維圖相關信息進行對比、重疊和修正，得到當前智能車所要行駛的真正軌跡；

步驟4d：所述智能車沿軌跡行駛，同時，實時監測有無障礙以及隨行、跟隨車輛，在到達對面車道后，檢測是否處于正確車道，智能車行駛達到交叉路口出口點，切換智能車行駛模式，離開所述交叉路口通行系統模塊。