[發明專利]智能車路口通行方法及系統

有效

• 申請號: 201410127703.0
• 申請日: 2014-03-31
• 公開（公告）號: CN103853155A
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發明（設計）人: 李德毅;張天雷;殷佳倫
• 申請（專利權）人: 李德毅
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06F19/00;G01C21/28
• 代理公司: 天津市三利專利商標代理有限公司 12107
• 代理人: 閆俊芬

1.一種智能車路口通行方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

第一步，記錄前期人類駕駛過程中的日志數據；

第二步，調用所述日志數據，結合當前時刻自動駕駛的自主駕駛狀態，完成路口通行。

2.根據權利要求1所述的智能車路口通行方法，其特征在于，所述第一步具體為，

步驟2a：在前期人類駕駛過程中，記錄路口入口點，所述記錄方法如下，當智能車停靠在交叉路口入口點的停止線處時，智能車日志系統對車輛當前位置的通過GPS、攝像頭等設備進行記錄和標定，得到路口的起始點綜合信息，包括路口的GPS坐標、二次停止線坐標、各個岔路口的角度和坐標以及路口圖片和雷達數據信息。然后，所述日志系統對路口進行二維建模，將所有路況信息填充到該路段路口的路權雷達圖中去；

所述路權雷達圖是一種變粒度的信息融合方法，能夠融合各類傳感器的環境感知信息，并顯示車輛擁有的路權空間及其變化趨勢，實現輔助駕駛和無人駕駛。相對于傳統方法，更加具有靈活性和普適性，利用較少存儲空間和計算資源，完成人類駕駛行為的模擬和計算，對于每個人具有不同的特征值。

所述填充以及識別方法是一種“駕駛腦”的認知方法，其特征在于能夠以人類的相關知識和先驗為背景，進行智能有選擇的識別和認知，從眾多的信息來源中得到有效的信息，完成信息提取。

步驟2b：當智能車從路口入口點按人類駕駛習慣以及遵守相關交通規則行駛至路口出口點過程中，所述智能車日志系統記錄智能車行進的速度和方向操作以及實時檢測到的智能車相對路口平面中行駛的精確位置，所述精確位置集合構成相對于所述路口平面的行駛軌跡；

步驟2c：當智能車通過路口出口點后，所述智能車日志系統在路口二維平面坐標系上對行駛過程中的離散數據點進行擬合，得到交叉路口通行軌跡，并將相對以及絕對的數據進行儲存。

3.根據權利要求2所述的智能車路口通行方法，其特征在于，在所述步驟2c中，所述擬合是指在云模型的基礎上利用逆向云發生器進行擬合。

所述云模型以及逆向云發生器，是實現定量值到定性概念的轉換模型，將一定數量的精確數據，即多次行駛所形成的的離散軌跡，轉換為以數字特征表示的定性概念，即行駛的具體曲線方程。其既反映代表定性概念值的樣本出現的隨機性，又反映了隸屬程度的不確定性，很好的顯示出模糊性和隨機性之間的關聯，使得最終結果相對于其他特定擬合方法更加具有普適性和可信度。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的智能車路口通行方法，其特征在于，所述第二步具體為，

步驟4a：當所述智能車自動駕駛接近交叉路口時，所述智能車通過導航模塊獲得所述交叉路口的動態信息，對所述交叉路口的停止線、交叉路口靜態路標進行識別，將所述交叉路口的相關圖片以及雷達信息進行存儲，構建所述交叉路口平面二維圖；

步驟4b：根據第一步中所述的日志數據，對所述交叉路口進行模式識別，利用即時定位與地圖構建SLAM和圖像特征識別與匹配，通過匹配路口GPS坐標、停止線信息找出符合要求的路口，將構建出的所述交叉路口平面二維圖與所述第一步中的日志數據中存儲的路口信息相匹配，得到當前所述交叉路口的路口入口點位置以及標定信息，所述智能車自動駕駛至所述交叉路口交叉點，稍微停留；

步驟4c：所述智能車從所述日志系統的路權雷達圖中調用所述交叉路口行駛軌跡信息，與當前交叉路口平面構建的平面二維圖相關信息進行對比、重疊和修正，并根據日志系統讀出對于特定人的駕車行為所要行駛的真正軌跡；

步驟4d：所述智能車沿軌跡行駛，同時，實時監測有無障礙以及隨行、跟隨車輛，在到達對面車道后，檢測是否處于正確車道，智能車行駛達到交叉路口出口點，切換智能車行駛模式，離開所述交叉路口通行系統模塊。

5.一種智能車路口通行系統，其特征在于，所述系統包括如下單元：前期人類駕駛日志數據單元和自動駕駛單元，

所述前期人類駕駛日志數據單元用于記錄前期人類駕駛過程中的日志數據；

所述自動駕駛單元用于調用所述日志數據，結合當前時刻自動駕駛的自主駕駛狀態，完成路口通行。