[發明專利]無人駕駛汽車控制系統和具有其的汽車

有效

• 申請號: 201410127527.0
• 申請日: 2014-03-31
• 公開（公告）號: CN104943684B
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 齊阿喜;楊廣明;張鑫鑫;杜智勇
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)11201
• 代理人: 張大威

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，尤其涉及一種無人駕駛汽車控制系統以及一種具有無人駕駛汽車控制系統的汽車。

背景技術

目前的自動駕駛汽車技術已經基本具備自動操作和行駛能力，例如，在汽車上安裝攝像頭、雷達傳感器和激光探測器等先進的儀器，可通過它們來感知公路的限速和路旁交通標志，以及周圍的車輛移動情況，如果要出發的話只需借助地圖來導航即可。無人駕駛系統主要利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

目前，無人駕駛汽車是一種智能汽車，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛。但是，無人駕駛系統其中難點在于對路旁交通及周圍環境識別情況的辨別能力，從而可能導致無人駕駛系統采集到的數據不準確等。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種無人駕駛汽車控制系統。該系統更加全面地考慮到各種車輛行駛環境下所需要的數據及系統的處理，使得無人駕駛更加可靠。

本發明的第二個目的在于提出一種汽車。

為了實現上述目的，本發明第一方面實施例的無人駕駛汽車控制系統，包括：采集子系統、感知識別子系統、局部地圖子系統、路徑規劃子系統和行駛控制子系統，其中，所述采集子系統，用于采集無人駕駛汽車的車輛狀態和行駛環境信息；所述感知識別子系統，用于分析所述采集子系統采集的所述車輛狀態和行駛環境信息以提取障礙物信息及跟蹤移動目標信息；所述局部地圖子系統，用于根據所述感知識別子系統感知到的所述障礙物信息及跟蹤移動目標信息，建立以所述無人駕駛汽車為中心的局部地圖；所述路徑規劃子系統，用于根據預設地圖和所述局部地圖生成所述無人駕駛汽車的待行駛路線，并根據所述待行駛路線、所述障礙物信息、所述跟蹤目標信息和交通規程生成局部路徑規劃；所述行駛控制子系統，用于根據所述局部路徑規劃生成控制指令，并根據所述控制指令對所述無人駕駛汽車進行控制。

根據本發明實施例的無人駕駛汽車控制系統，可通過局部地圖子系統根據感知識別子系統感知到的障礙物信息及跟蹤移動目標信息，建立以無人駕駛汽車為中心的局部地圖，路徑規劃子系統根據預設地圖和該局部地圖生成待行駛路線，并根據該待行駛路線、障礙物信息、跟蹤目標信息和交通規程生成局部路徑規劃，行駛控制子系統根據該局部路徑規劃生成控制指令，并根據該控制指令對無人駕駛汽車進行控制，具有以下優點：（1）通過采集子系統中的各種傳感器可隨時探測汽車周圍近距離（如50米）內的道路狀況，并通過不同距離、不同物體的移動速度針對不同傳感器進行處理分析，使得采集的數據更加準確；（2）無人駕駛汽車在行駛過程中，車內安裝的全球定位儀將隨時獲取汽車所在準確方位，進一步提高安全性；（3）通過感知識別子系統能夠識別各種交通標志，保證汽車在遵守交通規則的前提下安全行駛。

為了實現上述目的，本發明第二方面實施例的汽車，包括本發明第一方面實施例的無人駕駛汽車控制系統。

根據本發明實施例的汽車，可通過汽車中的無人駕駛汽車控制系統中的局部地圖子系統，根據感知識別子系統感知到的障礙物信息及跟蹤移動目標信息，建立以無人駕駛汽車為中心的局部地圖，路徑規劃子系統根據預設地圖和該局部地圖生成待行駛路線，并根據該待行駛路線、障礙物信息、跟蹤目標信息和交通規程生成局部路徑規劃，行駛控制子系統根據該局部路徑規劃生成控制指令，并根據該控制指令對無人駕駛汽車進行控制，具有以下優點：（1）通過采集子系統中的各種傳感器可隨時探測汽車周圍近距離（如50米）內的道路狀況，并通過不同距離、不同物體的移動速度針對不同傳感器進行處理分析，使得采集的數據更加準確；（2）無人駕駛汽車在行駛過程中，車內安裝的全球定位儀將隨時獲取汽車所在準確方位，進一步提高安全性；（3）通過感知識別子系統能夠識別各種交通標志，保證汽車在遵守交通規則的前提下安全行駛。

本發明附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明上述的和/或附加的方面和優點從下面結合附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據本發明一個實施例的無人駕駛汽車控制系統的結構示意圖；以及

圖2是根據本發明實施例的無人駕駛汽車控制系統的原理圖。

具體實施方式