[發明專利]無人駕駛汽車控制系統和具有其的汽車

有效

• 申請號: 201410127527.0
• 申請日: 2014-03-31
• 公開（公告）號: CN104943684B
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 齊阿喜;楊廣明;張鑫鑫;杜智勇
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)11201
• 代理人: 張大威

1.一種無人駕駛汽車控制系統，其特征在于，包括：采集子系統、感知識別子系統、局部地圖子系統、路徑規劃子系統和行駛控制子系統，其中，

所述采集子系統，用于采集無人駕駛汽車的車輛狀態和行駛環境信息；

所述感知識別子系統，用于分析所述采集子系統采集的所述車輛狀態和行駛環境信息以提取障礙物信息及跟蹤移動目標信息；

所述局部地圖子系統，用于根據所述感知識別子系統感知到的所述障礙物信息及跟蹤移動目標信息，建立以所述無人駕駛汽車為中心的局部地圖；

所述路徑規劃子系統，用于根據預設地圖和所述局部地圖生成所述無人駕駛汽車的待行駛路線，并根據所述待行駛路線、所述障礙物信息、所述跟蹤目標信息和交通規程生成局部路徑規劃，其中，所述預設地圖為GIS信息航拍圖任務路線；

所述行駛控制子系統，用于根據所述局部路徑規劃生成控制指令，并根據所述控制指令對所述無人駕駛汽車進行控制；

所述行駛控制子系統，還用于將各個子系統間生成的數據命令記錄至車輛平臺，并通過離線仿真調試對所述數據命令進行調試。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛汽車控制系統，其特征在于，所述采集子系統包括攝像頭、激光雷達和視覺傳感器，其中，所述攝像頭用于拍攝所述無人駕駛汽車附近的實時路況，所述激光雷達用于采集第一預設范圍內的高程信息，所述視覺傳感器用于采集第二預設范圍內的環境信息。

3.根據權利要求1所述的無人駕駛汽車控制系統，其特征在于，所述采集子系統包括毫米波雷達，所述毫米波雷達用于采集第三預設范圍內的高速運動物體信息。

4.根據權利要求2或3所述的無人駕駛汽車控制系統，其特征在于，所述局部地圖包括激光雷達局部地圖、視覺光學局部地圖、雷達感知局部地圖中的一種或多種。

5.根據權利要求1所述的無人駕駛汽車控制系統，其特征在于，還包括：

通信子系統，用于建立所述采集子系統與所述感知識別子系統的通信連接。

6.根據權利要求1所述的無人駕駛汽車控制系統，其特征在于，還包括：

狀態估計子系統，所述狀態估計子系統包括全球定位系統GPS、慣性測量單元IMU和速度計，所述全球定位系統GPS用于采集所述無人駕駛汽車的行駛環境信息，所述慣性測量單元IMU用于測量所述無人駕駛汽車的車輛姿態，所述速度計用于測量所述無人駕駛汽車的當前速度，所述狀態估計子系統根據所述行駛環境信息、車輛姿態和當前速度獲取當前所述無人駕駛汽車的狀態估計信息，以使所述路徑規劃子系統根據所述狀態估計信息生成所述局部路徑規劃。

7.根據權利要求1所述的無人駕駛汽車控制系統，其特征在于，還包括：

輔助服務子系統，用于對所述采集子系統、感知識別子系統、局部地圖子系統、路徑規劃子系統及行駛控制子系統之間的實時高速通信及數據和命令傳輸進行輔助服務。

8.一種汽車，其特征在于，包括根據權利要求1-7中任一項所述的無人駕駛汽車控制系統。