[發明專利]電動轉向設備

有效

• 申請號: 201410116043.6
• 申請日: 2014-03-26
• 公開（公告）號: CN104071212B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 野澤哲也;青野慎也;太田貴之;碓井智彥;福山雄一;關口尚之
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 朱勝,江河清

技術領域

本發明涉及一種輔助車輛轉向操作的電動轉向設備。

背景技術

當車輛正在行駛時，在一些情況下即使車輛處于直線行駛狀態也需要進行轉向操作。例如，如果通過行駛在傾斜道路上或由于側風或車輪定位不足的影響而使得車輛偏斜時，則需要進行轉向操作來抑制偏斜。如果車輛的這種偏斜持續較長時間段，則即使車輛處于直線行駛狀態，駕駛員也需要保持向車輛的轉向機構施加轉向扭矩。由此產生的連續的體力負擔累積而使得駕駛員疲勞，這是不利的。在這方面，日本特開2010-254178號專利公報公開了一種執行被稱作引拔（lead pull）補償控制的電動轉向設備，其中，當向車輛的轉向機構施加轉向扭矩時，即使車輛處于直線行駛狀態也會修改輔助指令值，以減小轉向扭矩的絕對值。

發明內容

在傳統的引拔補償控制中，如果車輛持續處于直線行駛狀態的話，即使在轉向扭矩的絕對值減小之后，輔助指令值也會一直被修改。因此，例如，即使在傾斜道路的坡度在引拔補償控制期間減小并且駕駛員在包括中性位置的范圍中精細地操縱方向盤的情況下，也會通過引拔補償控制生成輔助扭矩。然而，在其中轉向扭矩具有接近零的值的精細轉向操作范圍中，輔助指令值最初被設置為零或接近零的值。因此，如果生成輔助扭矩，則輔助扭矩將會帶給駕駛員不適感。

因此，本發明的目的在于提供一種能夠消除在對方向盤的精細轉向操作期間駕駛員所經歷的不適感的電動轉向設備。

為了實現前述目的以及根據本發明的一個方面，提供了一種包括電動機和控制器的電動轉向設備。電動機向車輛的轉向機構施加輔助扭矩。控制器控制對電動機的驅動以使得輔助扭矩遵循輔助指令值。控制器基于施加至轉向機構的轉向扭矩來計算基本輔助指令值，并利用修正值來修正基本輔助指令值，由此設置輔助指令值。如果當車輛處于直線行駛狀態時轉向扭矩具有大于閾值的絕對值，控制器設置修正值以使轉向扭矩的絕對值減小。如果當車輛處于直線行駛狀態時轉向扭矩具有小于閾值的絕對值，控制器設置修正值以使輔助指令值的絕對值減小。

根據以下結合作為示例示出本發明原理的附圖所做的描述，本發明的其他方面和優點將變得明顯。

附圖說明

圖1是示意性地示出根據本發明的第一實施例的電動轉向設備的方框圖；

圖2是示出根據第一實施例的電動轉向設備的控制裝置的方框圖；

圖3是示出用于第一實施例中以根據轉向扭矩計算基本電流指令值的映射的圖；

圖4是示出第一實施例的修正值計算單元所執行的修正值計算處理的過程的流程圖；

圖5是示出第一實施例的修正值計算單元所執行的修正值漸增處理的過程的流程圖；

圖6是示出用于第一實施例中以根據轉向扭矩計算附加值的映射的圖；

圖7是示出第一實施例的修正值計算單元所執行的修正值守護處理的程序的流程圖；

圖8是與第一實施例有關的、并通過陰影線示出修正值關于轉向扭矩的可能值的范圍的圖；

圖9（a）和9（b）是與第一實施例有關的、并示出轉向扭矩和修正值隨時間的變化的時序圖；

圖10是示出根據本發明的第二實施例的電動轉向設備的修正值計算單元所執行的修正值守護處理的過程的流程圖；

圖11是與第二實施例有關的、并通過陰影線示出修正值關于轉向扭矩的可能值的范圍的圖；

圖12（a）和12（b）是與第二實施例有關的、并示出轉向扭矩和修正值隨時間的變化的時序圖；

圖13是示出根據本發明的第三實施例的電動轉向設備的修正值計算單元所執行的修正值守護處理的過程的流程圖；

圖14是與第三實施例有關的、并通過陰影線示出修正值關于轉向扭矩的可能值的范圍的圖；以及

圖15（a）和15（b）是與第三實施例有關的、并示出轉向扭矩和修正值隨時間的變化的時序圖。

具體實施方式

<第一實施例>

現將描述根據本發明的第一實施例的電動轉向設備。

如圖1所示，電動轉向設備包括基于駕駛員對方向盤10的操縱來轉動可轉向車輪3的轉向機構1以及輔助駕駛員的轉向操作的輔助機構2。