[發明專利]一種車載平臺調平控制系統及方法

在審

• 申請號: 201410114374.6
• 申請日: 2014-03-25
• 公開（公告）號: CN103950433A
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 王志勇;吳齊才;王磊;趙慧莉;黃媛媛;蘇娟;劉海陽;李德忠
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: B60S9/02
• 分類號: B60S9/02
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 李云鵬

技術領域

本發明涉及一種電氣控制系統及方法，特別是涉及一種關于平臺的調平控制系統及方法。背景技術?

許多軍用與民用的車載設備都需要一個高精準的水平平臺，例如發射裝置、車載雷達、車載微波探測裝置等，當這些車載設備到達指定地點后，就必需對平臺的水平度進行調節，為正式工作做好準備，平臺的調平過程是使平臺所在的平面逐漸與水平面重合的過程。?

以往調平控制系統中，通常采用實時監測水平傳感器數據來調節支腿伸出長度，進而調節車載平臺水平度的方法。此種方法原理簡單，但是帶來的問題是，調平流程中由動作起、停、加減速所造成的水平傳感器數據跳動易對控制形成干擾，易產生超調，造成振蕩，延長調平時間。另外由于車載平臺T與其四條支腿在結構上屬于一種空間的并聯機構，每個支腿的動作都會同時影響水平傳感器的X軸和Y軸，這種耦合對調平控制帶來困難。?

因此需要一種調平干擾小、可靠性高，調平效率高且能克服水平X軸和Y軸耦合性的新型調平系統。?

發明內容

本發明的目的是提供一種車載平臺調平控制系統及方法，用于解決上述技術問題。?

本發明的另一個目的是提供一種利用上述控制系統進行調平的方法，用于解決車載平臺調平困難的技術問題。?

一種車載平臺調平控制系統及方法，包括其特征在于，包括調平控制器、車載平臺、第一支腿驅動機構、第二支腿驅動機構、第三支腿驅動機構、第四支腿驅動機構、第一調平支腿、第二調平支腿、第三調平支腿、第四調平支腿、第一支腿壓力傳感器、第二支腿壓力傳感器、第三支腿壓力傳感器、第四支腿壓力傳感器、第一支腿移位傳感器、第二支腿移位傳感器、第三支腿移位傳感器、第四支腿移位傳感器、雙軸水平傳感器；?

第一、第二、第三、第四調平支腿上分別依次安裝有第一、第二、第三、第四支腿壓力傳感器和第一、第二、第三、第四支腿移位傳感器，第一、第二、第三、第四支腿移位傳感?器與調平控制器M的信號輸入端電連接，第一、第二、第三、第四支腿驅動機構與調平控制器M的控制信號輸出端連接，第一、第二、第三、第四支腿驅動機構分別依次與第一、第二、第三腿、第四調平支腿連接；?

第一、第二、第三、第四調平支腿用于支撐車載平臺T，第一、第二、第三、第四支腿壓力傳感器用于采集四個調平支腿的撐地壓力，第一、第二、第三、第四支腿移位傳感器用于采集第一、第二、第三、第四調平支腿的移位數據并反饋給調平控制器M，調平控制器M用于接收第一、第二、第三、第四支腿壓力傳感器和第一、第二、第三、第四支腿移位傳感器采集來的移位數據并根據結果分析移位數據，第一、第二、第三、第四支腿驅動機構分別用于驅動第一、第二、第三腿、第四調平支腿，第一、第二、第三、第四支腿壓力傳感器用于采集四個支腿的壓力值。?

利用本發明車載平臺調平控制系統進行調平控制的方法，包括以下步驟：?

S1、開始，系統初始化；?

S2、快速伸出四個支腿；?

S3、調平控制器M實時采集四個壓力傳感器的采集數據，并判斷是否檢測到壓力信號，如果沒有檢測到四個壓力傳感器的信號則返回步驟S2，如果檢測到四個壓力傳感器的信號則進入步驟S4；?

S4、停止動作3秒鐘，時間到3秒鐘后進行步驟S5，如果不到繼續等待；?

S5、調平控制器M根據預定規則計算四個支腿的預伸長度；?

S6、調平控制器M根據預伸長度計算四個支腿各自的預伸速度；?

S7、根據預伸速度發射四個支腿；?

S8、判斷四個支腿是否已經伸到位，如果沒有伸到位則返回步驟S7，如果已經伸到位則進入步驟S9；?

S9、停止動作3秒鐘，時間到3秒鐘后進行步驟S10，如果不到繼續等待；?

S10、判斷調平后的精確度是否已經在要求的精度范圍內，如果已經達到要求的調平精度則直接結束調平控制；如果沒有達到精度要求，則將調平次數加1；?

S11、判斷調平次數是否大于3，如果調平次數大于3則直接結束調平控制；如果調平次數不大于3，則返回步驟S5。?

利用本發明車載平臺調平控制系統進行調平控制的方法，包括以下步驟：?

SS1、控制四個支腿同時快速伸出；?

SS2、通過每個支腿壓力傳感器采集的支腿壓力信號判斷支腿是否已經觸地，如果經判斷?支腿沒有觸地則返回步驟SS1；如果確認支腿已經觸地則進入步驟SS3；?