[發明專利]一種車載平臺調平控制系統及方法

在審

• 申請號: 201410114374.6
• 申請日: 2014-03-25
• 公開（公告）號: CN103950433A
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 王志勇;吳齊才;王磊;趙慧莉;黃媛媛;蘇娟;劉海陽;李德忠
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: B60S9/02
• 分類號: B60S9/02
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 李云鵬

1.一種車載平臺調平控制系統，其特征在于，包括調平控制器M、車載平臺T、第一支腿驅動機構A1、第二支腿驅動機構A2、第三支腿驅動機構A3、第四支腿驅動機構A4、第一調平支腿B1、第二調平支腿B2、第三調平支腿B3、第四調平支腿B4、第一支腿壓力傳感器C1、第二支腿壓力傳感器C2、第三支腿壓力傳感器C3、第四支腿壓力傳感器C4、第一支腿移位傳感器C1、第二支腿移位傳感器C2、第三支腿移位傳感器C3、第四支腿移位傳感器C4、雙軸水平傳感器S；

第一、第二、第三、第四調平支腿上分別依次安裝有第一、第二、第三、第四支腿壓力傳感器和第一、第二、第三、第四支腿移位傳感器，第一、第二、第三、第四支腿移位傳感器與調平控制器M的信號輸入端電連接，第一、第二、第三、第四支腿驅動機構與調平控制器M的控制信號輸出端連接，第一、第二、第三、第四支腿驅動機構分別依次與第一、第二、第三腿、第四調平支腿連接；

第一、第二、第三、第四調平支腿用于支撐車載平臺T，第一、第二、第三、第四支腿壓力傳感器用于采集四個調平支腿的撐地壓力，第一、第二、第三、第四支腿移位傳感器用于采集第一、第二、第三、第四調平支腿的移位數據并反饋給調平控制器M，調平控制器M用于接收第一、第二、第三、第四支腿壓力傳感器和第一、第二、第三、第四支腿移位傳感器采集來的移位數據并根據結果分析移位數據，第一、第二、第三、第四支腿驅動機構分別用于驅動第一、第二、第三腿、第四調平支腿，第一、第二、第三、第四支腿壓力傳感器用于采集四個支腿的壓力值。

2.根據權利要求1所述的車載平臺調平控制系統，其特征在于，支腿預伸長度的計算公式中設置有補償長度（L），補償長度（L）用于保證四個支腿的預伸長度都為正值。

3.根據權利要求2所述的車載平臺調平控制系統，其特征在于，調平過程中四個支腿同時伸同時停。

4.根據權利要求3所述的車載平臺調平控制系統，其特征在于，

所述調平控制器（M）所用型號為Rexroth公司的RC6-9/20；

第一、第二、第三、第四支腿移位傳感器采用型號為HYDAC公司的HLT1100-R2-K05-CAN-0950；

第一、第二、第三、第四支腿壓力傳感器采用型號為HUBA公司的511.941603742；

雙軸水平傳感器S采用型號為美國精良公司的NS-5DMG2-CXD。

5.利用權利要求1至4任一所述車載平臺調平控制系統進行調平控制的方法，包括以下步驟：

S1、開始，系統初始化；

S2、快速伸出四個支腿；

S3、調平控制器M實時采集四個壓力傳感器的采集數據，并判斷是否檢測到壓力信號，如果沒有檢測到四個壓力傳感器的信號則返回步驟S2，如果檢測到四個壓力傳感器的信號則進入步驟S4；

S4、停止動作3秒鐘，時間到3秒鐘后進行步驟S5，如果不到繼續等待；

S5、調平控制器M根據預定規則計算四個支腿的預伸長度；

S6、調平控制器M根據預伸長度計算四個支腿各自的預伸速度；

S7、根據預伸速度發射四個支腿；

S8、判斷四個支腿是否已經伸到位，如果沒有伸到位則返回步驟S7，如果已經伸到位則進入步驟S9；

S9、停止動作3秒鐘，時間到3秒鐘后進行步驟S10，如果不到繼續等待；

S10、判斷調平后的精確度是否已經在要求的精度范圍內，如果已經達到要求的調平精度則直接結束調平控制；如果沒有達到精度要求，則將調平次數加1；

S11、判斷調平次數是否大于3，如果調平次數大于3則直接結束調平控制；如果調平次數不大于3，則返回步驟S5。

6.利用權利要求1至4任一所述車載平臺調平控制系統進行調平控制的方法，包括以下步驟：

SS1、控制四個支腿同時快速伸出；

SS2、通過每個支腿壓力傳感器采集的支腿壓力信號判斷支腿是否已經觸地，如果經判斷支腿沒有觸地則返回步驟SS1；如果確認支腿已經觸地則進入步驟SS3；

SS3、車載平臺預支撐完成且雙軸水平傳感器（S）數據平穩后，按照“支腿預伸長度計算算法”分別計算出使車載平臺達到水平狀態的四個支腿的預伸長度；

SS4、按照SS3中計算出的預伸長度，伸出四個支腿；

SS5、四個支腿達到目標長度后，動作停止，待水平儀數據平穩后，判斷水平度是否滿足要求，若不滿足返回步驟SS3，如果水平度是否滿足要求則結束調平控制。