[發明專利]一種平地機控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201410111569.5
• 申請日: 2014-03-24
• 公開（公告）號: CN103869831A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 張甌;宗曉明
• 申請（專利權）人: 常州華達科捷光電儀器有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 上海翰鴻律師事務所 31246
• 代理人: 李佳銘

技術領域

本發明涉及農業設備領域，尤其涉及一種平地機控制系統及其控制方法。

背景技術

當今農田耕作中平地機的使用已經十分普遍，激光整平系統對于改造鹽堿地為耕地的實際作用已經在內蒙、寧夏等地區獲得了實踐?，F如今的平地機只對平地鏟的高度作控制，提高田間土地平整的精度，但在對高差較大的土地面進行整平操作時，需要根據作業過程中不同的地面高度調整平地鏟的位置，在平地鏟多次調節后，平地鏟的水平位置極易發生變化，造成整平后的土地滿足平整度的要求卻在水平位置上無法滿足要求，致使平地機整出的土地相對于水平位置存在一傾角，經過不同的整平過程整平后的土地水平度大相徑庭，致使平地效果不佳，精度降低。且由于平地過程中作業面無法精確確定，平地完成后的作業面常常與使用者所期望的作業面要求不符合，而再次平地的話原本已經把握準確的作業面的水平方位和豎直方位又要重新調整，大大降低了工作效率。

所以，農田平整領域急需一種平地機，能掃描整個作業面的地形，實時地調節平地鏟的水平位置，在豎直和水平方向上同時提高整平精度。

發明內容

本發明的目的在于提供一種平地機控制系統，通過對整個作業面的地形的檢測提高具有該控制系統的平地機的平地效果及工作效率。

本發明公開了一種平地機控制系統，包括：平地機及控制器；所述平地機具有平地鏟；所述控制器用于控制所述平地鏟的位置，所述控制系統還包括三維掃描裝置，用于掃描所述平地鏟的作業面，以形成作業面地形信息，并將所述作業面地形信息發送至所述控制器；所述控制器根據所述作業面地形信息調整所述平地鏟的位置，使經所述平地鏟作業后的所述作業面平整。

優選地，所述三維掃描裝置為3D掃描器，所述3D掃描器設于所述平地機上。

優選地，所述作業面信息包括所述平地機未工作時所述作業面的初始面信息，及所述平地機工作后所述作業面的工作面信息，所述控制器計算所述初始面信息及工作面信息間的差值，控制所述平地鏟以所述差值作業。

優選地，所述控制系統還包括角度傳感器，用于判斷平地鏟水平位置，并將水平位置信息發送至所述控制器。

優選地，所述平地機為激光平地機。

優選地，所述激光平地機包括激光發射器、激光接收器、桅桿、液壓系統及執行裝置；所述激光發射器向所述激光接收器發射激光；所述激光接收器設置在所述桅桿上，用于向所述控制器發送指令；所述桅桿的一端與所述平地鏟連接，直立在所述激光平地機上，使所述激光接收器與所述平地鏟的豎直方向上的位置差通過所述桅桿固定；所述液壓系統根據所述控制器發送的操作指令驅動所述執行裝置對所述平地鏟的豎直方向位置調整。

優選地，所述激光發射器為激光掃平儀。

本發明又公開了一種平地機控制系統的控制方法，包括如下步驟：步驟A：所述三維掃描裝置掃描作業面，形成初始作業面信息；步驟B：所述激光發射器向所述激光接收器發射激光，并根據所述初始作業面信息設置一基準作業面并將所述基準作業面信息發送至所述控制器；步驟C：所述控制器控制所述平地鏟進行平地操作。

優選地，還包括步驟D：所述平地產平地操作完成后，所述三維掃描裝置掃描作業面，判斷所述作業面與基準作業面的水平及豎直方向上的差值，并將所述差值發送至控制器；步驟E：所述控制器控制所述平地鏟進行二次平地操作，以使所述作業面與所述基準作業面一致。

采用上述技術方案后，通過三維掃描裝置對作業面的兩次或多次掃描檢測，使得平地機的平地鏟在平地過程中可針對預先設定好的作業面進行實時的調整，且作業完成后還可比較作業面與基準面的差值，針對該差值，平地機可二次修正，大幅度提高了平地效果及工作效率。

附圖說明

圖1為本發明一優選實施例中平地機控制系統工作原理圖；

圖2為本發明平地機結構示意圖。

附圖標記：1激光發射器、2平地鏟、3三維掃描裝置、4桅桿、5激光接收器、6控制器、7執行裝置、液壓系統8。

具體實施方式

以下結合附圖與具體實施例進一步闡述本發明的優點。