[發(fā)明專利]機(jī)器手

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410104471.7
• 申請(qǐng)日: 2011-12-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103978492A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 村上憲二郎;桐原大輔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛(ài)普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

本申請(qǐng)是申請(qǐng)人于2011年12月27日提出的申請(qǐng)?zhí)枮?01110443742.8、發(fā)明名稱為機(jī)器手的專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及能夠抓取對(duì)象物的機(jī)器手。

背景技術(shù)

由于近幾年的機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步，在工業(yè)產(chǎn)品的制造現(xiàn)場(chǎng)使用很多工業(yè)用機(jī)器人。而且最近，也期待在醫(yī)療或看護(hù)的現(xiàn)場(chǎng)有效利用機(jī)器人。對(duì)于這些機(jī)器人把持對(duì)象物用的機(jī)器手，需要能夠?qū)Ω鞣N大小或形狀的對(duì)象物進(jìn)行把持。

這里，對(duì)于機(jī)器手把持對(duì)象物的方式，公知有以下幾種：從相當(dāng)于人類的手掌的掌部件突出設(shè)置相當(dāng)于人類的手指的多根指部件，以指部件的指根的部分為支點(diǎn)使指部件旋轉(zhuǎn)來(lái)把持對(duì)象物的方式（例如專利文獻(xiàn)1等）；以及通過(guò)使指部件的指根平行移動(dòng)而縮短指部件與指部件之間的間隔來(lái)把持對(duì)象物的方式（例如專利文獻(xiàn)2等）。

其中，對(duì)于以指部件的指根為支點(diǎn)而使指部件旋轉(zhuǎn)的方式而言，根據(jù)欲把持的對(duì)象物的大小，指部件接觸對(duì)象物的角度發(fā)生變化。因此，需要根據(jù)對(duì)象物來(lái)改變指部件的形狀或把持力，從而機(jī)器手的構(gòu)造和控制變得復(fù)雜。在這方面，在使指部件的指根平行移動(dòng)的方式中，指部件接觸對(duì)象物的角度不因?qū)ο笪锏拇笮《兓蕶C(jī)器手的構(gòu)造和控制能夠變得簡(jiǎn)單。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2010-201538號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)平5-220687號(hào)公報(bào)

然而，對(duì)于使指部件的指根平行移動(dòng)的方式的機(jī)器手而言，存在難以應(yīng)用于把持小的對(duì)象物的作業(yè)的問(wèn)題。這是根據(jù)如下理由。首先，把持小的對(duì)象物的作業(yè)通常是在狹小的作業(yè)空間進(jìn)行的。例如，當(dāng)考慮抓起小的部件并安裝到規(guī)定的位置的作業(yè)時(shí)，安裝的部件大多間隔緊湊地排列在狹小的空間，為了抓起部件而放入機(jī)器手的空間通常會(huì)受到限制。而且，即便在安裝被抓起的部件時(shí)，也多會(huì)與部件很小的情況對(duì)應(yīng)地安裝于狹小的空間。并且，對(duì)于使指部件的指根平行移動(dòng)的方式的機(jī)器手而言，由于必須支承移動(dòng)的指部件的指根，故掌部件變大，其結(jié)果是，機(jī)器手變大，而難以應(yīng)用于狹小的作業(yè)空間的作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有的技術(shù)中所存在的上述問(wèn)題而產(chǎn)生的，其目的在于提供一種機(jī)器手，該機(jī)器手雖說(shuō)是使指部件的指根平行移動(dòng)來(lái)把持對(duì)象物的方式，但是小型的，也能夠應(yīng)用于在狹小的作業(yè)空間的作業(yè)。

為了解決上述問(wèn)題的至少一部分，本發(fā)明的機(jī)器手采用以下的結(jié)構(gòu)。即，其主旨在于，該機(jī)器手通過(guò)改變相互分離設(shè)置的指部件的間隔來(lái)把持對(duì)象物，其具備：立起設(shè)置有上述指部件的移動(dòng)部件；設(shè)有使上述移動(dòng)部件沿規(guī)定軸向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的掌部件；以及引導(dǎo)部件，其從上述移動(dòng)部件立起設(shè)置，并通過(guò)相對(duì)于上述掌部件滑動(dòng)來(lái)對(duì)該移動(dòng)部件沿上述規(guī)定軸向的移動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)。

在具有這樣結(jié)構(gòu)的本申請(qǐng)發(fā)明的機(jī)器手中，用于把持對(duì)象物的指部件從移動(dòng)部件立起設(shè)置，利用在掌部件設(shè)置的移動(dòng)機(jī)構(gòu)使移動(dòng)部件沿規(guī)定軸向移動(dòng)，從而使指部件和移動(dòng)部件一起移動(dòng)，得以把持對(duì)象物。這里，為了使移動(dòng)部件沿規(guī)定軸向移動(dòng)，除了需要用于向移動(dòng)部件傳遞驅(qū)動(dòng)力而使其移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)之外，還需要用于對(duì)移動(dòng)部件進(jìn)行引導(dǎo)以使其沿規(guī)定軸向移動(dòng)的引導(dǎo)部件。這里所謂的“引導(dǎo)”是指使移動(dòng)方向不從規(guī)定軸向偏離地進(jìn)行定位且引導(dǎo)。在本申請(qǐng)發(fā)明的機(jī)器手中，形成如下構(gòu)造：將引導(dǎo)部件從移動(dòng)部件立起設(shè)置，通過(guò)引導(dǎo)部件相對(duì)于掌部件滑動(dòng)，在規(guī)定軸向上進(jìn)行引導(dǎo)。

在這樣的構(gòu)造中，例如當(dāng)為了擴(kuò)大指部件之間的間隔而使移動(dòng)部件遠(yuǎn)離掌部件時(shí)，引導(dǎo)部件一邊相對(duì)于掌部件滑動(dòng)一邊與移動(dòng)部件的移動(dòng)一起移動(dòng)。因此能夠把持大的對(duì)象物。此外相反地，當(dāng)為了縮小指部件之間的間隔而使移動(dòng)部件靠近掌部件時(shí)，引導(dǎo)部件一邊相對(duì)于掌部件滑動(dòng)一邊與移動(dòng)部件的移動(dòng)一起移動(dòng)。如果從掌部件側(cè)觀察該動(dòng)作，則隨著移動(dòng)部件的靠近，引導(dǎo)部件成為收縮狀態(tài)，機(jī)器手為變小了的狀態(tài)。這樣，本申請(qǐng)發(fā)明的機(jī)器手在把持小的對(duì)象物時(shí)，機(jī)器手的大小也相應(yīng)地變小。因此，雖然是使指部件的指根平行移動(dòng)來(lái)把持對(duì)象物的方式，但也能夠應(yīng)用于在狹小的作業(yè)空間把持小的對(duì)象物的作業(yè)。