[發明專利]麥克納姆輪AGV獨立懸架支撐機構

在審

• 申請號: 201410103452.2
• 申請日: 2014-03-19
• 公開（公告）號: CN104875575A
• 公開（公告）日: 2015-09-02
• 發明（設計）人: 余蕾斌
• 申請（專利權）人: 上海瀚創機器人技術有限公司
• 主分類號: B60G17/00
• 分類號: B60G17/00;B60G17/02
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

技術領域

本發明涉及一種支撐機構，尤其涉及一種麥克納姆輪AGV獨立懸架支撐機構。

背景技術

目前，市場上的普通AGV采用充氣橡膠輪和舵輪，前者在受壓時充氣的橡膠輪能彈性變形，可保證多個輪子在不平地面上的有效觸地，后者只能在室內平整地面移動。

由于麥克納姆輪材質較硬，與地面的接觸面遠小于普通橡膠輪，所以必須保證麥克納姆輪與地面的有效接觸，否則易于打滑。一旦打滑，麥克納姆輪AGV就會偏離引導線，以致于AGV要對航向糾偏，這會引起車體擺動，特別是對于中重載型麥克納姆輪AGV，這種情況更難避免，而車體的頻繁擺動必然會影響AGV使用壽命、運輸效率及運輸過程的安全性。此外，受麥克納姆輪電機驅動系統安裝尺寸限制，麥克納姆輪AGV底盤的有效離地高度普遍較低。

因此，無調節能力的彈性支撐機構在承載大負載時，底盤會顯著下降，減弱麥克納姆輪AGV的越障能力。

發明內容

本發明的目的是解決現有技術中的問題，提供一種結構簡單、抗沖擊能力強，承載能力與避震剛度可調節、AGV底盤離地高度可調，并可通過在擺動軸上安裝轉角傳感器實現力位反饋的麥克納姆輪AGV獨立懸架支撐機構。

本發明的技術方案是：一種麥克納姆輪AGV獨立懸架支撐機構，包括固定支架、角位移傳感器、彈簧桿和調節桿；所述固定支架包括豎直固定支架和水平固定支架，所述豎直固定支架設置在水平固定支架上表面，所述調節桿設置在所述豎直固定支架上；所述彈簧桿的一端與所述調節桿鉸接，另一端與麥克納姆輪框架的豎直端面鉸接；所述水平固定支架的前端與麥克納姆輪框架的豎直端面鉸接；所述角位移傳感器設置在水平固定支架與麥克納姆輪框架鉸接處。

優選的，所述調節桿包括螺桿和移動螺母，所述移動螺母螺接在所述螺桿的一側。

優選的，所述豎直固定支架頂部開設有安裝孔，所述螺桿安裝在該安裝孔內；在豎直固定支架與麥克納姆輪框架相對的一側開設有與所述安裝孔相通的滑槽，所述移動螺母安裝在該滑槽內。

優選的，所述彈簧桿的一端與移動螺母上安裝的支座鉸接。

優選的，所述安裝孔從豎直固定支架的頂部延伸至豎直固定支架與所述水平固定支架的連接處。

優選的，所述滑槽沿豎直固定支架的豎直方向開設。

優選的，所述豎直固定支架與水平固定支架相互垂直設置。

優選的，所述豎直固定支架與所述水平固定支架通過焊接連接為一體

優選的，所述彈簧桿為伸縮式可預緊彈簧桿。

本發明具有結構簡單、承載能力與避震剛度可調節，并可實現力位反饋等優點；其抗沖擊能力強，通過調節彈性支撐桿的支撐點位置，實現AGV承載能力與底盤離地高度的可調節，確保大負載移載時AGV滿足必要的越障能力。通過調節彈簧桿的起始收縮量，可選取合適的避震剛度。

附圖說明

圖1為本發明與麥克納姆輪框架安裝結合示意圖；

圖2為圖1的局部放大圖；

圖3為本發明安裝在AGV機架上的示意圖。

具體實施方式

為了使本發明實現的技術手段、技術特征、發明目的與技術效果易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。

如圖1和圖2所示，為本發明的一種麥克納姆輪AGV獨立懸架支撐機構，包括豎直固定支架100、水平固定支架200、彈簧桿300、調節桿以及角位移傳感器500。

豎直固定支架100設置在水平固定支架200的上表面201，豎直固定支架100與水平固定支架200相互垂直設置，本發明的豎直固定支架100設置在水平固定支架200前端202的上表面201。

本發明的豎直固定支架100與所述水平固定支架200是通過焊接為一體，當然豎直固定支架100與所述水平固定支架200也可以制作為可拆卸連接，以適合不同的AGV，例如豎直固定支架100通過螺栓安裝在所述水平固定支架200上等。

調節桿包括螺桿（圖中未示出）、設置在螺桿頂部的外六角螺桿401以及移動螺母402，所述移動螺母402螺接在所述螺桿的一側。在豎直固定支架100的頂部101上開設有安裝孔，螺桿安裝在該安裝孔內；在豎直固定支架100與麥克納姆輪框架600相對的一側開設有與安裝孔相通的滑槽102，安裝孔從豎直固定支架100的頂部101延伸至豎直固定支架100與水平固定支架200的連接處。滑槽102沿豎直固定支架100的豎直方向開設，外形大致為長方形。