[發(fā)明專利]障礙物檢測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410102894.5
• 申請日: 2014-03-19
• 公開（公告）號: CN104931024B
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 廖明俊
• 申請（專利權(quán)）人: 能晶科技股份有限公司
• 主分類號: G01C11/36
• 分類號: G01C11/36
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11205
• 代理人: 臧建明

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是有關(guān)于一種障礙物檢測裝置，且特別是有關(guān)于一種基于圖像處理技術(shù)的障礙物檢測裝置。

背景技術(shù)

隨著汽車數(shù)量日益增長，發(fā)生道路事故的機率也逐年增加。顯然地，車輛科技除了在動力部分持續(xù)進步外，行車過程中安全性的增進也是另一需要關(guān)注的課題。研究顯示，倘若駕駛員能在發(fā)生碰撞前得到預(yù)警，可以大幅降低道路事故發(fā)生的機率。因此，良好且準(zhǔn)確的障礙物檢測與警示系統(tǒng)實為當(dāng)前車用安全系統(tǒng)中非常重要的一個環(huán)節(jié)。

一般來說，雷達(dá)或超音波系統(tǒng)已普遍用于現(xiàn)今的車用安全系統(tǒng)中，但雷達(dá)或超音波系統(tǒng)可能會因為無法辨識環(huán)境而降低辨識率，且雷達(dá)或超音波系統(tǒng)的電磁波功率也可能對人體造成影響。另一方面，隨著圖像處理與攝影感測技術(shù)的進步，利用圖像來進行障礙物檢測的方式也越來越常見。許多圖像式安全警示系統(tǒng)通過辨識圖像中障礙物，提醒駕駛者與其保持安全距離。然而，對于各式各樣的圖像處理與分析方式而言，其各自對應(yīng)的辨識準(zhǔn)確度或運算所需時間等系統(tǒng)效能表現(xiàn)皆有所差異。因此，如何基于圖像處理方式提供一種高準(zhǔn)確率的障礙物檢測系統(tǒng)實為本領(lǐng)域技術(shù)人員所關(guān)心的議題之一。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明提供一種障礙物檢測裝置，可提高通過圖像檢測與辨識障礙物的準(zhǔn)確率，以適時地提供正確的障礙物警示給駕駛?cè)恕?/p>

本發(fā)明提出一種障礙物檢測裝置，此障礙物檢測裝置包括存儲單元、類垂直邊緣檢測模塊、交會判斷模塊、位置判斷模塊以及障礙物檢測模塊。存儲單元至少存儲一張圖像。類垂直邊緣檢測模塊耦接存儲單元，接收輸入圖像并對此輸入圖像進行類垂直邊緣檢測程序而獲取復(fù)數(shù)個類垂直邊緣。交會判斷模塊判斷這些類垂直邊緣是否與預(yù)設(shè)的虛擬地面水平線相交。若這些類垂直邊緣其中之一與虛擬地面水平線相交，位置判斷模塊判斷與虛擬地面水平線相交的類垂直邊緣其中之一的一端是否位于檢測區(qū)域內(nèi)。若與虛擬地面水平線相交的類垂直邊緣其中之一的一端位于檢測區(qū)域內(nèi)，障礙物檢測模塊判定檢測到障礙物的存在并提供警示。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的類垂直邊緣檢測模塊系包含第一方向邊緣檢測與第二方向邊緣檢測，以獲取復(fù)數(shù)個第一方向邊緣與復(fù)數(shù)個第二方向邊緣。類垂直邊緣檢測模塊并依據(jù)這些第一方向邊緣與這些第二方向邊緣之間的夾角關(guān)系而獲取類垂直邊緣。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的垂直邊緣檢測模塊聚合彼此靠近的多個類垂直邊緣。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的類垂直邊緣檢測模塊的第一方向邊緣檢測為水平邊緣檢測，而第二方向邊緣檢測為垂直邊緣檢測。

另一方面，本發(fā)明提出一種障礙物檢測裝置，此障礙物檢測裝置包括存儲單元、類垂直邊緣檢測模塊、類垂直邊緣追蹤模塊、斜率變化計算模塊以及障礙物檢測模塊。存儲單元至少存儲包含復(fù)數(shù)張圖像的視頻串流。類垂直邊緣檢測模塊耦接存儲單元，接收視頻串流的輸入圖像并對輸入圖像進行類垂直邊緣檢測程序而獲取復(fù)數(shù)個類垂直邊緣。類垂直邊緣追蹤模塊耦接類垂直邊緣檢測模塊，持續(xù)分別追蹤這些類垂直邊緣一段追蹤時間。斜率變化計算模塊于追蹤時間內(nèi)比較每一類垂直邊緣的斜率變化值，并判斷這些斜率變化值是否小于門檻值。若斜率變化值其中之一小于門檻值，障礙物檢測模塊判定檢測到障礙物的存在并提供警示。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的類垂直邊緣檢測模塊包含第一方向邊緣檢測與第二方向邊緣檢測，以獲取復(fù)數(shù)個第一方向邊緣與復(fù)數(shù)個第二方向邊緣。類垂直邊緣檢測模塊依據(jù)這些第一方向邊緣與這些第二方向邊緣之間的夾角關(guān)系而獲取第一類垂直邊緣。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的垂直邊緣檢測模塊聚合彼此靠近且斜率相似的多個第一類垂直邊緣。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的類垂直邊緣檢測模塊的第一方向邊緣檢測為水平邊緣檢測，而第二方向邊緣檢測為垂直邊緣檢測。

基于上述，在本發(fā)明的一實施例中，障礙物檢測裝置對輸入圖像進行類垂直邊緣檢測程序而獲取類垂直邊緣。更進一步來說，障礙物檢測裝置通過不同方向性的邊緣檢測來檢測出接近垂直線或完全垂直的邊緣。藉此，通過判斷類垂直檢測所產(chǎn)生的類垂直邊緣是否與地平線交會來進行障礙物檢測，可進一步提高辨識障礙物的準(zhǔn)確度并降低誤判發(fā)生的機率，以增加駕駛?cè)说男熊嚢踩浴?/p>

為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合附圖作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

圖1是依照本發(fā)明所繪示的障礙物檢測系統(tǒng)的示意圖；

圖2為依照本發(fā)明一實施例所繪示的障礙物檢測裝置的方塊圖；

圖3是依照本發(fā)明一實施例所繪示障礙物檢測方法的流程圖；