[發(fā)明專利]一種多體交互式智能行車系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410101099.4
• 申請日: 2014-03-18
• 公開（公告）號: CN103871240A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉順;金隼;張?jiān)苿?/a>;黃東
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00
• 代理公司: 上海旭誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能行車系統(tǒng)，尤其涉及一種多體交互式智能行車系統(tǒng)。

背景技術(shù)

先進(jìn)的駕駛輔助系統(tǒng)在過去十幾年間得到了巨大的發(fā)展，大大提高了駕駛安全性。隨著通信技術(shù)、集成控制技術(shù)、數(shù)字時(shí)代的大發(fā)展，智能行車系統(tǒng)由于其在提高駕駛安全性的同時(shí)，能夠提高駕駛舒適性、提升駕駛樂趣，滿足人們智能出行的需要越來越受到人們的重視。基本原理是通過對車輛前方行駛環(huán)境的檢測跟蹤，為車輛提供一個(gè)實(shí)時(shí)的預(yù)前量，通過車輛的集成控制器實(shí)現(xiàn)一個(gè)有預(yù)判的輔助駕駛功能。

當(dāng)前國內(nèi)外智能行車系統(tǒng)都采用車載檢測系統(tǒng)，如車載微波雷達(dá)、激光雷達(dá)、光學(xué)攝像機(jī)等檢測設(shè)備，通過障礙物識(shí)別、圖像識(shí)別等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對車輛前方路況的判斷，從而實(shí)現(xiàn)智能輔助駕駛，但由于激光雷達(dá)、光學(xué)攝像機(jī)等需要很高的速度，因此往往價(jià)格不菲，大大提高了單車成本；同時(shí)由于處于動(dòng)態(tài)運(yùn)行的車輛中，隨著環(huán)境不停地改變，系統(tǒng)受環(huán)境變化影響非常大，穩(wěn)定性不高。就車載智能導(dǎo)航來說，當(dāng)前主要有自適應(yīng)巡航系統(tǒng)（ACC：Adaptive?Cruise?Control）和合作自適應(yīng)巡航系統(tǒng)（CACC：Cooperate?Adaptive?Cruise?Control）兩大類智能駕駛系統(tǒng)。

例如第七代A6L的AI智能行車系統(tǒng)即采用了ACC系統(tǒng)模式，AI系統(tǒng)由一套攝像頭、微波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)構(gòu)成的感知機(jī)構(gòu)構(gòu)成，它通過集成多種傳感器實(shí)現(xiàn)了全程無憂的駕駛體驗(yàn)，AI系統(tǒng)最大限度的介入到日常的行車中，使駕駛員在復(fù)雜的路況下更輕松，能夠有效地避免事故以及降低事故帶來的危害。CACC系統(tǒng)相比ACC來說，增加了一個(gè)雙車通訊控制器，可以實(shí)現(xiàn)車車交互式的智能巡航控制，由于依然采用車載檢測系統(tǒng)，成本依然很高，全局導(dǎo)航性依然有限。

隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展和汽車在人們?nèi)粘Ｉ钪械钠占埃霈F(xiàn)了3G智能行車服務(wù)系統(tǒng)。3G智能行車服務(wù)系統(tǒng)除了GPS、車載電話等基本功能之外，還可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)資訊檢索、資訊娛樂內(nèi)容個(gè)性定制、海量拓展程序、實(shí)時(shí)路況導(dǎo)航、一鍵式信息服務(wù)、電子導(dǎo)游、SNS（Social?Networking?Services）車友社群和車載移動(dòng)通訊功能。其依托網(wǎng)絡(luò)提高了服務(wù)性，提供了信息駕駛的享受，但無法提供自適應(yīng)巡航的功能，不具備智能導(dǎo)航功能。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開發(fā)一種多體交互式智能行車系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了衛(wèi)星定位導(dǎo)航、車輛的實(shí)時(shí)多體交互式高精度預(yù)前控制；路段全景運(yùn)行圖實(shí)時(shí)傳遞、道路與人的交互、多車間的交互以及道路多基站交互；實(shí)現(xiàn)道路、車與人三者之間的交互。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種多體交互式智能行車系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種多體交互式智能行車系統(tǒng)，利用導(dǎo)航衛(wèi)星控制車輛的行駛；

其特征在于，所述智能行車系統(tǒng)包括若干衛(wèi)星導(dǎo)航子系統(tǒng)、若干道路基站控制子系統(tǒng)、若干車載交互控制子系統(tǒng)、若干車輛運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)和道路控制中心；

每一個(gè)車輛上配備一套所述衛(wèi)星導(dǎo)航子系統(tǒng)、所述車載交互控制子系統(tǒng)和所述車輛運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)；

道路被分為若干路段，每一路段配備一套所述道路基站控制子系統(tǒng)；所述道路控制中心用于監(jiān)控若干所述道路基站控制子系統(tǒng)；

所述衛(wèi)星導(dǎo)航子系統(tǒng)包括車載衛(wèi)星導(dǎo)航儀，用于接收來自于所述導(dǎo)航衛(wèi)星的定位參數(shù)以及來自于所述車載交互控制子系統(tǒng)的包含本車運(yùn)行信息的道路參數(shù)，并根據(jù)所述定位參數(shù)和所述包含本車運(yùn)行信息的道路參數(shù)生成和校準(zhǔn)衛(wèi)星導(dǎo)航信號；

所述車輛運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)包括車輛運(yùn)動(dòng)控制ECU（Electronic?Control?Unit）；所述車輛運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)用于監(jiān)控車輛的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)，生成車輛實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信號；并接受來自于所述車載交互控制子系統(tǒng)的預(yù)前車輛控制信號，根據(jù)所述車輛實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信號，生成車輛實(shí)時(shí)控制策略，對車輛進(jìn)行實(shí)時(shí)多體交互式的預(yù)前控制；

所述道路基站控制子系統(tǒng)包括道路基站控制塔臺(tái)、道路基站控制ECU和道路基站控制信號發(fā)射天線；所述道路基站控制子系統(tǒng)用于監(jiān)控道路信息以及來源于在道路中運(yùn)行的車輛的所述車輛交互控制子系統(tǒng)發(fā)車的車輛實(shí)時(shí)運(yùn)行信號，生成實(shí)時(shí)道路三維地圖；并將所述實(shí)時(shí)道路三維地圖通過所述道路基站控制信號發(fā)射天線傳遞所述車載交互控制子系統(tǒng)；