[發明專利]機器人和連桿

有效

• 申請號: 201410099072.6
• 申請日: 2014-03-17
• 公開（公告）號: CN104057465A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 原田修;一番瀨敦
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

技術領域

這里公開的實施方式涉及一種機器人和連桿。

背景技術

傳統上，已經提出了這樣一種機器人，該機器人包括被連接成相對于彼此進行旋轉的多個連桿并且利用安裝至連桿的末端的末端執行器（例如手）執行指定任務（例如參見日本專利申請公報No.2012-171072）。在日本專利申請公報No.2012-171072公開的技術中，機器人的每個連桿都具有長方體形狀，并且被形成為使得其在垂直于縱向方向的方向上截取的橫截面具有矩形形狀。

當機器人例如進行旋轉運動時在機器人的連桿上施加諸如彎曲應力和扭轉應力之類的應力。然而，如果連桿的橫截面具有如上提及的矩形形狀，則應力可能會集中在矩形橫截面的例如角部上。

發明內容

這里公開的實施方式提供了一種能夠減輕由連桿的運動產生的局部應力集中的機器人。

根據一個實施方式的機器人包括具有縱向基端的連桿，該基端以可旋轉的方式連接至一構件從而圍繞垂直于該連桿的縱向方向的旋轉軸線旋轉。所述連桿形成為管狀形狀，使得該連桿的垂直于所述縱向方向的橫截面具有橢圓形形狀或帶有至少一個曲線角部的基本矩形形狀。

根據這里公開的實施方式，可以減輕由連桿的運動產生的局部應力集中。

附圖說明

圖1是示出了根據第一實施方式的機器人的示意性側視圖。

圖2是圖1中所示的機器人的示意性立體圖。

圖3是示出了圖1中所示的機器人的下臂的側視圖。

圖4是圖3中所示的下臂的右側視圖。

圖5是沿著圖3中的線V－V截取的剖面圖。

圖6是圖1中所示的機器人的下臂的示意性立體圖。

圖7A是用于說明圖1中所示的機器人的下臂的制造過程的說明性示意立體圖。

圖7B是用于說明圖1中所示的機器人的下臂的制造過程的另一個說明性示意立體圖。

圖7C是用于說明圖1中所示的機器人的下臂的制造過程的又一個說明性示意立體圖。

圖8是沿著圖7B中的線VIII-VIII截取的剖面圖。

圖9是示出了根據第二實施方式的機器人的下臂的側視圖。

圖10是圖9中所示的下臂的右側視圖。

圖11是沿著圖9中的線XI-XI截取的剖面圖。

圖12是示出了根據第三實施方式的下臂的側視圖。

圖13是圖12中所示的下臂的右側視圖。

圖14是沿著圖12中的線XIV-XIV截取的剖面圖。

圖15是類似于圖14的剖面圖，但是示出了根據第三實施方式的機器人的下臂的修改示例。

具體實施方式

現在將參照形成本申請的一部分的附圖詳細地描述在本申請中公開的機器人的實施方式。本公開不受以下描述的實施方式的限制。

為了使得該描述容易理解，圖1示出了包括Z軸、Y軸和X軸的三維直角坐標系，Z軸的正向為豎直向上方向，Z軸的負向為豎直向下方向，Y軸在繪圖紙張平面上的左右方向上延伸，X軸從繪圖紙張平面的前側向后側延伸。該直角坐標系有時將在如下描述中使用的其他附圖中示出。

在下文中，將使用諸如“X軸方向”、“Y軸方向”和“Z軸方向”之類的表述來描述的機器人的構造。這些表述旨在指當機器人采取圖中所示的姿勢時的X軸方向、Y軸方向和Z軸方向。當前公開不限于這些方向。

在附圖以及實施方式的如下描述中，將與機器人的安裝表面（例如水平表面）平行且彼此正交的軸線限定為X軸和Y軸。將正交于該安裝表面的軸線限定為Z軸。

（第一實施方式）

圖1是示出了根據第一實施方式的機器人的示意性側視圖。圖2是圖1中所示的機器人的示意性立體圖。

如圖1和圖2所示，機器人1是包括多個連桿和多個旋轉軸（關節軸）J1指J6（參見圖1）的多關節型機器人，其中所述連桿彼此連接。機器人1包括作為連桿的可旋轉地彼此連接的基座10、擺動單元（第一構件）11、下臂（連桿）12、上臂（第二構件）13、第一腕部單元14、第二腕部單元15和第三腕部單元16（圖2中未示出）。

更具體地說，如圖1所示，擺動單元11連接至基座10以圍繞旋轉軸線J1旋轉。下臂12連接至擺動單元11以圍繞垂直于旋轉軸線J1的旋轉軸線J2旋轉。上臂13連接至下臂12以圍繞平行于旋轉軸線J2的旋轉軸線J3旋轉。第一腕部單元14連接至上臂13以圍繞垂直于旋轉軸線J3的旋轉軸線J4旋轉。