[發明專利]機器人和連桿

有效

• 申請號: 201410099072.6
• 申請日: 2014-03-17
• 公開（公告）號: CN104057465A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 原田修;一番瀨敦
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種機器人，該機器人包括：

具有縱向基端的連桿，該基端以可旋轉的方式連接至一構件從而圍繞垂直于該連桿的縱向方向的旋轉軸線旋轉，

其中，所述連桿形成為管狀形狀，使得該連桿的垂直于所述縱向方向的橫截面具有橢圓形形狀或帶有至少一個曲線角部的基本矩形形狀。

2.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述連桿具有供以可旋轉的方式連接附加構件的縱向末端，并且所述連桿形成為使得該連桿的橫截面積朝向所述基端和所述末端逐漸減小。

3.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述連桿由焊接鋼管制造，所述焊接鋼管包括焊接部，該焊接部形成在所述連桿的根據預先獲得的應力分布而選擇的應力減小區域中，所述預先獲得的應力分布表示在所述連桿中產生的應力的大小。

4.根據權利要求3所述的機器人，其中，所述焊接部形成在與所述旋轉軸線正交且與所述連桿的所述縱向方向平行的平面上。

5.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述連桿包括本體部、第一端部和第二端部，所述第一端部焊接并連接至所述本體部的一端，所述第二端部焊接并連接至所述本體部的另一端。

6.根據權利要求5所述的機器人，其中，所述第一端部和所述第二端部由焊接鋼管制造，這些焊接鋼管的抗拉強度比制造所述本體部所用的焊接鋼管的抗拉強度高。

7.根據權利要求5所述的機器人，其中，所述本體部包括頸部節段。

8.根據權利要求7所述的機器人，其中，所述頸部節段被形成為使得位于所述本體部的中間區域中的管徑比所述本體部的供連接所述第一端部和所述第二端部的端部區域的管徑小。

9.根據權利要求3所述的機器人，其中，所述連桿被彎曲成相對于所述構件在所述連桿的旋轉方向中的一個旋轉方向上突出。

10.根據權利要求9所述的機器人，其中，所述焊接部被形成為沿著所述連桿的所述縱向方向延伸，并且被彎曲成相對于所述構件在所述連桿的旋轉方向中的一個旋轉方向上突出，所述焊接部在與所述連桿的突出方向相同的方向上突出。

11.根據權利要求10所述的機器人，其中，所述第一端部和所述第二端部在形狀上彼此基本相同，所述第一端部和所述第二端部包括分別供連接所述構件和所述附加構件的連接表面，這些連接表面保持與所述連桿的基本矩形橫截面的長邊平行，這些連接表面具有平坦形狀。

12.根據權利要求1至10中任一項所述的機器人，其中，所述連桿的橢圓形橫截面具有與所述旋轉軸線平行的短軸。

13.一種連桿，該連桿具有以可旋轉的方式連接至一構件的縱向基端，

其中所述連桿形成為管狀形狀，使得該連桿的垂直于該連桿的縱向方向的橫截面具有橢圓形形狀或帶有至少一個曲線角部的基本矩形形狀。